[发明专利]车载导航定位全景云台

权利要求书

1.一种车载导航定位全景云台，其特征在于，包括：

水平底座；

水平惯性伺服控制系统，所述水平惯性伺服控制系统设置于水平底座上，所述水平惯性伺服控制系统用于抑制外界振动干扰；

其中，所述水平惯性伺服控制系统包括水平X轴内转子电机、水平Y轴内转子电机、惯性检测单元和控制器；

所述水平X轴内转子电机与所述水平Y轴内转子电机相互垂直叠放在水平底座上，且水平X轴内转子电机设置在水平Y轴内转子电机上方；

所述惯性检测单元设置于水平X轴内转子电机上，所述惯性检测单元用于检测所述车载导航定位全景云台的水平姿态角；

所述控制器分别与所述水平X轴内转子电机、所述水平Y轴内转子电机和所述惯性检测单元相连，所述控制器用于获取所述惯性检测单元检测的所述车载导航定位全景云台的水平姿态角，并根据所述车载导航定位全景云台的水平姿态角控制所述水平X轴内转子电机与所述水平Y轴内转子电机转动，以使车载导航定位全景云台保持水平。

2.如权利要求1所述的车载导航定位全景云台，其特征在于，所述惯性检测单元为IMU惯性测量单元。

3.如权利要求2所述的车载导航定位全景云台，其特征在于，所述IMU惯性测量单元还用于IMU惯性导航。

4.如权利要求1所述的车载导航定位全景云台，其特征在于，还包括：

垂直外转子电机，所述垂直外转子电机设置于所述水平惯性伺服控制系统上，所述垂直外转子电机用于带动视觉获取单元进行扫描式拍摄；

视觉获取单元，所述视觉获取单元用于获取视觉图像，以获取视觉扫描图像。

5.如权利要求4所述的车载导航定位全景云台，其特征在于，所述视觉获取单元包括RGB摄像头、深度摄像头、灰度摄像头以及红外摄像头。

6.如权利要求4所述的车载导航定位全景云台，其特征在于，所述控制器还与所述垂直外转子电机相连，用于控制垂直外转子电机旋转，以带动视觉系统进行旋转扫描式拍摄，以进行视觉SLAM导航。

7.如权利要求4所述的车载导航定位全景云台，其特征在于，所述车载导航定位全景云台还包括ADAS系统，所述ADAS系统与所述视觉获取单元相连，以获取视觉扫描图像；

所述ADAS系统用于根据所述视觉扫描图像进行报警或制动干预。

8.如权利要求3或4所述的车载导航定位全景云台，其特征在于，还包括：

至少两个RTK天线，所述RTK天线用于卫星定位导航。

9.如权利要求7所述的车载导航定位全景云台，其特征在于，所述控制器还用于获取视觉SLAM导航、所述卫星定位导航和所述IMU惯性导航结果，并根据所述视觉SLAM导航、所述卫星定位导航和所述IMU惯性导航结果进行EKF融合。

10.如权利要求1所述的车载导航定位全景云台，其特征在于，所述车载导航定位全景云台通过固定吸盘固定于车顶。