[发明专利]带有磁力吸附结构的擦窗机器人及擦窗方法

说明书

技术领域

本发明涉及带有磁力吸附结构的擦窗机器人及擦窗方法。

背景技术

目前，市场上常见擦窗机器人因采用的是风机结构产生的吸附区真空，大气压力将机器固定在垂直方向上的玻璃面上，但是由于风机在高速运行时会产生较大的噪音，会对居家环境造成影响；其次风机的持续运行需提供较大的电流，消耗较大的电能，有悖于节能环保和可持续发展的基本政策；最后一旦风机出现故障，机器将失去气压对于机器在垂直方向的反作用力，会造成一定的安全隐患。因而研发一种结构简单、使用方便的擦窗机器人已成为相关行业亟需解决的问题。

发明内容

本发明解决其技术问题的技术方案是：一种带有磁力吸附结构的擦窗机器人，包括一窗外机体与一窗内机体，所述窗外机体与窗内机体内分别通过对称设置的无电导磁的电磁组吸附于玻璃内外，所述窗外机体、窗内机体通过吸水海绵与玻璃相接触；

所述窗内机体包括上下卡合的外壳与底板，所述底板上设有一举升装置、两踏空检测部、

两行动轮，所述两踏空检测部对称设于底板两端，所述两行动轮关于两踏空检测部对称设于底板上，所述举升装置设于底板中部，所述举升装置旁设有至少四个对称设置套设于底板上的电磁组，所述举升装置可带动电磁组脱离或套设于底板上，所述踏空检测部设有底部可弹出的无边框检测单元。

优选地，所述电磁组包括外部绕制线圈的永磁铁。

优选地，所述窗外机体与窗内机体还分别设有一无线传输模块、一安全套索、四侧边滑轮，四侧边滑轮分别设于窗外机体与窗内机体的四端。

优选地，所述窗外机体上还设有一水壶，所述水壶内存储有清洗液或水。

优选地，所述举升装置包括驱动马达、齿轮箱、举升台，所述驱动马达与齿轮箱相配合，所述举升台与齿轮箱相配合，所述举升台上设有至少四个抓手，每个抓手底部设有电磁组。

优选地，所述无边框检测单元包括一弹出机构，所述弹出机构包括弹舌、碰撞压缩板，所述弹舌卡接有碰撞压缩板，所述碰撞压缩板两端设有碰撞感应器。

本发明另一方面还公开了一种擦窗方法使用前述一种带有磁力吸附结构的擦窗机器人，其包括如下步骤：

(1)分别给窗外机体与窗内机体系好安全绳，然后给窗内机体上电，窗内机体在玻璃上对准贴合，断开窗内机体上电磁组的电源；

(2)窗内机体上的电磁组断开电源后，通过无线传输单元向窗外机体发送请求信号询问窗内机体是否已经系好安全绳索，如果窗外机体未有回应则表示还未系好安全绳索，此时窗内机体会提示报警，并且保持静止，如果窗外机体已经系好安全绳索，从机会给窗内机体发送无线信号；

(3)用户使用用户端清洁模式，机器先测量当前位置处于玻璃上垂直和水平位置并保存该信息，然后按照选择模式规划行走路线；

(4)完成步骤(3)后，机器返回起始位置，根据已经保存下来的起始位置信息，此时再确定当前所处位置，计算与起始位置的相对距离，最终返回起始位置；

(5)使用完毕后，对磁感应器发送命令，通过举升装置可带动电磁组脱离底板，使窗外机体与窗内机体从玻璃上分离。

优选地，所述无线传输单元可为蓝牙、2.4G、433M、红外传输模块中的一种。

有益效果：本发明公开的一种带有磁力吸附结构的擦窗机器人，经过反复试验使用表明与现有技术相比，具有以下几点特点：

1.磁极吸引的方式有效避开了大电流驱动风机时造成的巨大噪音，在清洁的同时创造了良好的环境，达到省电静音的完美结合。

2.本装置采用平行铺设的运行方式，保证的单次清洁面积的足够大的同时，规划线路自动清洁，并且可以在清洁正面的同时背面也可以完成。

3.机器分为窗外机和窗内机两个模组组成，两个模块在相互吸引后的合力使两个模组均能或静止或同步运动，在主机启动清洁后从机也在窗外玻璃面上同时做着清洁，这样基本上一次清洁就可以将完整一块清洁区域清理完成，效率高。

4.主机结构采用永磁的方式，并针对工作完成后以防止擦窗主机和从机难以分开，加入磁传感器，可在清洁完成后，自动增大磁块之间的吸引距离，减少吸引力方便人为取下机器。

附图说明

图1为本发明带有磁力吸附结构的擦窗机器人的整体结构示意图。

图2为窗内机体结构示意图。

图3为窗内机体爆炸结构示意图。

图4为图3的局部放大图。

图5为本发明所述的擦窗方法的系统流程图。

图6为本发明的主控电路原理图。

图7为本发明的马达控制电路原理图。