[发明专利]带有磁力吸附结构的擦窗机器人及擦窗方法

权利要求书

1.一种带有磁力吸附结构的擦窗机器人，其特征在于，包括一窗外机体与一窗内机体，所述窗外机体与窗内机体内分别通过对称设置的无电导磁的电磁组吸附于玻璃内外，所述窗外机体、窗内机体通过吸水海绵与玻璃相接触；

所述窗内机体包括上下卡合的外壳与底板，所述底板上设有一举升装置、两踏空检测部、两行动轮，所述两踏空检测部对称设于底板两端，所述两行动轮关于两踏空检测部对称设于底板上，所述举升装置设于底板中部，所述举升装置旁设有至少四个对称设置套设于底板上的电磁组，所述举升装置可带动电磁组脱离或套设于底板上，所述踏空检测部设有底部可弹出的无边框检测单元。

2.根据权利要求1所述的一种带有磁力吸附结构的擦窗机器人，其特征在于，所述电磁组包括外部绕制线圈的永磁铁。

3.根据权利要求1所述的一种带有磁力吸附结构的擦窗机器人，其特征在于，所述窗外机体与窗内机体还分别设有一无线传输模块、一安全套索、四侧边滑轮，四侧边滑轮分别设于窗外机体与窗内机的四端。

4.根据权利要求1所述的一种带有磁力吸附结构的擦窗机器人，其特征在于，所述窗外机体上还设有一水壶，所述水壶内存储有清洗液或水。

5.根据权利要求1所述的一种带有磁力吸附结构的擦窗机器人，其特征在于，所述举升装置包括驱动马达、齿轮箱、举升台，所述驱动马达与齿轮箱相配合，所述举升台与齿轮箱相配合，所述举升台上设有至少四个抓手，每个抓手底部设有电磁组。

6.根据权利要求1所述的一种带有磁力吸附结构的擦窗机器人，其特征在于，所述无边框检测单元包括一弹出机构，所述弹出机构包括弹舌、碰撞压缩板，所述弹舌卡接有碰撞压缩板，所述碰撞压缩板两端设有碰撞感应器。

7.一种擦窗方法，其特征在于，使用权利要求1-7任一项所述一种带有磁力吸附结构的擦窗机器人，其包括如下步骤：

(1)分别给窗外机体与窗内机体系好安全绳，然后给窗内机体上电，窗内机体在玻璃上对准贴合，断开窗内机体上电磁组的电源；

(2)窗内机体上的电磁组断开电源后，通过无线传输单元向窗外机体发送请求信号询问窗内机体是否已经系好安全绳索，如果窗外机体未有回应则表示还未系好安全绳索，此时窗内机体会提示报警，并且保持静止，如果窗外机体已经系好安全绳索，从机会给窗内机体发送无线信号；

(3)用户使用用户端清洁模式，机器先测量当前位置处于玻璃上垂直和水平位置并保存该信息，然后按照选择模式规划行走路线；

(4)完成步骤(3)后，机器返回起始位置，根据已经保存下来的起始位置信息，此时再确定当前所处位置，计算与起始位置的相对距离，最终返回起始位置。

(5)使用完毕后，对磁感应器发送命令，通过举升装置可带动电磁组脱离底板，使窗外机体与窗内机体从玻璃上分离。

8.根据权利要求7所述的一种擦窗方法，其特征在于，所述无线传输单元可为蓝牙、2.4G、433M、红外传输模块中的一种。