[发明专利]电动汽车的车速计算方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种电动汽车的车速计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，其中，所述行驶模式至少包括：紧急制动模式和车轮打滑模式，根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，包括：分别计算四个车轮转速对应的车速及电机转速对应的车速；当制动踏板未踩下、加速踏板踩下，且左、右后轮对应的车速与电机转速对应的车速相同且大于左、右前轮对应的车速时，判定所述车辆处于所述车轮打滑模式；当所述制动踏板踩下、所述加速踏板未踩下且ABS开启时，判定所述车辆处于所述紧急制动模式；

如果所述车辆处于车轮打滑模式，则执行第一计算策略得到所述车辆的实际车速；

如果所述车辆处于紧急制动模式，则执行第二计算策略得到所述车辆的实际车速。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的车速计算方法，其特征在于，所述第一计算策略包括：

根据左、右前轮转速中的最大值计算所述车辆的实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速，r为车轮半径。

3.根据权利要求1所述的电动汽车的车速计算方法，其特征在于，所述第二计算策略包括：

根据所述四个车轮转速中的最大值计算所述实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮，n_左后轮，n_右后轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速、n_左后轮为左后轮转速、n_右后轮为右后轮转速，r为车轮半径。

4.根据权利要求1-3任一项所述的电动汽车的车速计算方法，其特征在于，当所述车辆既不处于所述紧急制动模式且不处于所述车轮打滑模式时，还包括：

比较所述电机转速对应的第一车速及所述四个车轮转速对应的第二至第五车速；

如果所述第一车速至第五车速中的任意两个车速的差值均大于预设值，则进行故障报警，否则，根据所述电机转速计算所述实际车速，具体为：

其中，V为所述实际车速，n为所述电机转速，r为车轮半径，i为减速比。

5.一种电动汽车的车速计算系统，其特征在于，包括：

判断模块(110)，用于根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，其中，所述行驶模式至少包括：紧急制动模式和车轮打滑模式，根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，包括：分别计算四个车轮转速对应的车速及电机转速对应的车速；当制动踏板未踩下、加速踏板踩下，且左、右后轮对应的车速与电机转速对应的车速相同且大于左、右前轮对应的车速时，判定所述车辆处于所述车轮打滑模式；当所述制动踏板踩下、所述加速踏板未踩下且ABS开启时，判定所述车辆处于所述紧急制动模式；

计算模块(120)，用于当所述车辆处于车轮打滑模式时，执行第一计算策略得到所述车辆的实际车速，以及当所述车辆处于紧急制动模式时，执行第二计算策略得到所述车辆的实际车速。

6.根据权利要求5所述的电动汽车的车速计算系统，其特征在于，所述第一计算策略包括：

根据左、右前轮转速中的最大值计算所述车辆的实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速，r为车轮半径。