[发明专利]一种分配互补权重参数的方法及装置

说明书

本发明公开了一种分配互补权重参数的方法及装置，该方法包括：判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定；若是，将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；否则，将所述互补权重参数设为第二常数，并将磁场质量状态标识为干扰状态，所述第二常数大于第一常数。本申请的方案，根据磁场质量的状态设置互补权重参数，磁场质量状态不同时，互补权重参数的值不同，且磁场处于干扰状态时的互补权重参数值大于磁场处于稳定状态时的互补权重参数值，所以，当电子设备所在空间的磁场被干扰时，可以相应地更改互补权重参数的取值，以此降低了Euler1在互补滤波中的权重，提高了对电子设备的空间姿态估算的准确性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种分配互补权重参数的方法及装置。

背景技术

方向估计是步行者轨迹推算(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)中非常重要的组成部分，现有技术融合陀螺仪、磁力计和加速计计算电子设备在空间中的姿态。

具体地，通过加速计和磁力计计算电子设备在空间中的第一姿态角，即第一欧拉角(Euler1)，通过陀螺仪计算电子设备在空间中的第二姿态角，即第二欧拉角(Euler2)，而后通过互补滤波的方式计算融合之后的第三欧拉角(Euler3)，其中，计算融合之后的第三欧拉角所采用的公式为Euler 3＝(1-a)*Euler1+a*Euler2，a为在[0,1]之间的互补权重参数。

在对现有技术进行研究的过程中，发明人发现，受周围环境(如磁场所在的空间为室内环境)的影响，电子设备所在空间的磁场可能被干扰，这将导致磁力计测得的姿态不准确，从而使获得的Euler1不准确。此时，如果保持互补权重参数a的值不变，而不降低Euler1在互补滤波中的权重，那么计算得到的Euler 3将会具有较大的误差。

因此，亟需一种能够合理分配互补权重参数的技术方案。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种分配互补权重参数的方法及装置，以实现合理分配互补权重参数，技术方案如下：

一种分配互补权重参数的方法，包括：

判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定；

若是，将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；

否则，将所述互补权重参数设为第二常数，并将磁场质量状态标识为干扰状态，所述第二常数大于第一常数。

优选地，所述判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定之前，还包括：

判断所述电子设备是否位于室内；

若是，执行所述判断所述电子设备所处环境的磁场质量是否稳定的步骤，相应地，所述第一常数为所述电子设备位于室内且磁场质量稳定时，所设置的所述互补权重参数的值；

若否，将所述互补权重参数设为第三常数，所述第三常数小于所述第一常数。

优选地，当所述电子设备位于室内时，还包括：

判断上一时刻的磁场质量状态与当前时刻的磁场质量状态是否相同；

若否，采用所述当前时刻的互补权重参数更新所述当前时刻之前、预设时间长度内的所有第三欧拉角。

优选地，所述判断电子设备是否位于室内，包括：

获得所述电子设备所处环境的光线亮度、所述电子设备所接收的卫星个数及接收的卫星的信噪比；

根据所述光线亮度、所述卫星个数及所述信噪比对所处电子设备所处环境进行加权评分；

判断所述加权评分的结果是否满足评分阈值；

若是，确认所述电子设备位于室内。