[发明专利]一种分配互补权重参数的方法及装置

权利要求书

1.一种分配互补权重参数的方法，所述互补权重参数用于通过互补滤波的方式对第一欧拉角和第二欧拉角进行融合计算以得到第三欧拉角，其中所述第一欧拉角是通过加速度计和磁力计计算出的电子设备在空间中的姿态角，所述第二欧拉角是通过陀螺仪计算出的电子设备在空间中的姿态角，所述互补权重参数作为所述第二欧拉角的权重，其特征在于，所述方法包括：

判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定；

若是，将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；

否则，将所述互补权重参数设为第二常数，并将磁场质量状态标识为干扰状态，所述第二常数大于第一常数；

所述判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定之前，还包括：

判断所述电子设备是否位于室内；

若是，执行所述判断所述电子设备所处环境的磁场质量是否稳定的步骤，相应地，所述第一常数为所述电子设备位于室内且磁场质量稳定时，所设置的所述互补权重参数的值；

若否，将所述互补权重参数设为第三常数，所述第三常数小于所述第一常数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述电子设备位于室内时，还包括：

判断上一时刻的磁场质量状态与当前时刻的磁场质量状态是否相同；

若否，采用所述当前时刻的互补权重参数更新所述当前时刻之前、预设时间长度内的所有第三欧拉角。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述判断电子设备是否位于室内，包括：

获得所述电子设备所处环境的光线亮度、所述电子设备所接收的卫星个数及接收的卫星的信噪比；

根据所述光线亮度、所述卫星个数及所述信噪比对所述电子设备所处环境进行加权评分；

0判断所述加权评分的结果是否满足评分阈值；

若是，确认所述电子设备位于室内。

4.一种分配互补权重参数的装置，所述互补权重参数用于通过互补滤波的方式对第一欧拉角和第二欧拉角进行融合计算以得到第三欧拉角，其中所述第一欧拉角是通过加速度计和磁力计计算出的电子设备在空间中的姿态角，所述第二欧拉角是通过陀螺仪计算出的电子设备在空间中的姿态角，所述互补权重参数作为所述第二欧拉角的权重，其特征在于，所述装置包括：

第一判断单元，用于判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定；

第一设置单元，用于当所述第一判断单元判断所述电子设备所处环境的磁场质量稳定时，将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；

第二设置单元，用于当所述第一判断单元判断所述电子设备所处环境的磁场质量不稳定时，将所述互补权重参数设为第二常数，并将磁场质量状态标识为干扰状态，所述第二常数大于第一常数；

所述装置还包括：

第二判断单元，用于所述第一判断单元判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定之前，判断所述电子设备是否位于室内；

执行单元，用于当所述第二判断单元判断所述电子设备位于室内时，执行所述判断所述电子设备所处环境的磁场质量是否稳定的步骤，相应地，所述第一常数为所述电子设备位于室内且磁场质量稳定时，所设置的所述互补权重参数的值；

第三设置单元，用于当所述第二判断单元判断所述电子设备位于室外时，将所述互补权重参数设为第三常数，所述第三常数小于所述第一常数。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

第三判断单元，用于当所述第二判断单元确定所述电子设备位于室内时，判断上一时刻的磁场质量状态与当前时刻的磁场质量状态是否相同；

更新单元，用于当所述第三判断单元判断所述上一时刻的磁场质量状态与当前时刻的磁场质量状态不相同时，采用所述当前时刻的互补权重参数更新所述当前时刻之前、预设时间长度内的所有第三欧拉角。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述第二判断单元，包括：

获得单元，用于获得所述电子设备所处环境的光线亮度、所述电子设备所接收的卫星个数及接收的卫星的信噪比；

评分单元，用于根据所述光线亮度、所述卫星个数及所述信噪比对所述电子设备所处环境进行加权评分；

第四判断单元，用于判断所述加权评分的结果是否满足评分阈值；

确定单元，用于当所述加权评分的结果满足评分阈值时，确认所述电子设备位于室内。