[发明专利]车辆边界检测

说明书

一种车辆包括摄像机和处理器，该处理器配置为：通过摄像机记录图像；组合记录的图像；通过将组合图像的每个像素与阈值进行比较来识别组合图像中的边缘；基于识别的边缘来更新车辆的尺寸；基于更新的尺寸执行自动停车程序。

技术领域

本公开涉及车辆尺寸的自动检测。

背景技术

现有车辆包括取决于精确的车辆尺寸的自主驾驶技术(例如，自动停车程序或自动转向程序)。例如，当确定潜在的地点是否可以容纳车辆时，自主停车程序依赖于车辆的长度和宽度。一个解决方案是在制造时对车辆尺寸进行预编程。然而，客户可能会将物体(例如自行车架)附加到车辆上，这改变车辆的尺寸并且使得编程尺寸不准确。需要一个新的解决方案来准确地和自动地确定车辆的更新尺寸。

发明内容

符合本公开的一种车辆包括摄像机和处理器，该车辆配置为：通过摄像机记录图像；组合记录的图像；通过将组合图像的每个像素与阈值进行比较来识别组合图像中的边缘；基于识别的边缘来更新车辆的尺寸；基于更新的尺寸来执行自动停车程序。

根据本发明，提供一种车辆，包括摄像机和处理器，处理器配置为：

通过摄像机记录图像；

组合记录的图像；

识别组合图像中的边缘；

基于识别的边缘来更新车辆的尺寸。

根据本发明的一个实施例，其中处理器配置为：仅在组合中包括满足预定标准的记录的图像。

根据本发明的另一个实施例，其中预定标准是当前钥匙循环，使得处理器配置为仅在组合中包括当前钥匙循环的记录的图像。

根据本发明的另一个实施例，其中处理器配置为：在执行组合之前校准记录的图像。

根据本发明的另一个实施例，其中处理器配置为：通过将组合图像的每个像素与像素阈值进行比较来识别组合图像中的边缘。

根据本发明的另一个实施例，其中处理器配置为：基于检测到的组合图像的特征来计算像素阈值。

根据本发明的另一个实施例，其中处理器配置为：在更新车辆的尺寸之前，确认识别的边缘的连续性。

根据本发明的另一个实施例，其中处理器配置为：基于更新的尺寸来执行自动停车程序。

根据本发明的另一个实施例，该车辆包括指向车辆后部的多个摄像机，并且其中处理器配置为：针对每个摄像机生成组合图像；将车辆的尺寸与每个组合图像相关联；确定相关联的尺寸是否不一致。

根据本发明的另一个实施例，其中处理器配置为：识别组合图像中的最外边缘，只有识别的最外边缘位于组合图像的预定像素区域内，才基于识别的最外边缘来更新车辆的尺寸，预定像素区域仅包括组合图像的像素的一部分。

根据本发明，还提供一种通过包括摄像机的车辆的处理器来测定尺寸的方法，方法包括：

通过摄像机记录图像；

组合记录的图像；

识别组合图像中的边缘；

基于识别的边缘来更新车辆的尺寸。

根据本发明的另一个实施例，该方法包括：仅在组合中包括满足预定标准的记录的图像。

根据本发明的另一个实施例，其中预定标准是当前钥匙循环，使得方法仅在组合中包括当前钥匙循环的记录的图像。

根据本发明的另一个实施例，该方法包括：在执行组合之前校准记录的图像。

根据本发明的另一个实施例，该方法包括：通过将组合图像的每个像素与像素阈值进行比较来识别组合图像中的边缘。