[发明专利]车辆边界检测

权利要求书

1.一种车辆，包括摄像机和处理器，所述处理器配置为：

通过所述摄像机记录图像；

组合所述记录的图像以生成组合图像；

识别所述组合图像中的边缘；

基于所述识别的边缘来更新所述车辆以及附加到所述车辆的物体的尺寸；

识别所述组合图像中的最外边缘，

只有当所述识别的最外边缘位于所述组合图像的预定像素区域内时，才基于所述识别的最外边缘来更新所述车辆以及附加到所述车辆的物体的所述尺寸，所述预定像素区域仅包括所述组合图像的像素的一部分。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器配置为：

仅在所述组合中包括满足预定标准的记录的图像。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中所述预定标准是当前钥匙循环，使得所述处理器配置为仅在所述组合中包括所述当前钥匙循环的记录的图像。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器配置为：

在执行所述组合之前校准所述记录的图像。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器配置为：

通过将所述组合图像的每个像素与像素阈值进行比较来识别所述组合图像中的所述边缘。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中所述处理器配置为：

基于检测到的所述组合图像的特征来计算所述像素阈值。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中所述处理器配置为：

在更新所述车辆的所述尺寸之前，确认所述识别的边缘的连续性。

8.根据权利要求1所述的车辆，包括指向所述车辆后部的多个摄像机，并且其中所述处理器配置为：

针对每个摄像机生成组合图像；

将所述车辆的尺寸与每个组合图像相关联；

确定所述相关联的尺寸是否不一致。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器配置为：

通过所述摄像机随着时间记录多个图像；

通过平均所述多个图像中的每一个在相应像素位置的像素来生成所述组合图像。

10.一种通过包括摄像机的车辆的处理器来测定尺寸的方法，所述方法包括：

通过所述摄像机记录图像；

组合所述记录的图像以生成组合图像；

识别所述组合图像中的边缘；

基于所述识别的边缘来更新所述车辆以及附加到所述车辆的物体的尺寸；

识别所述组合图像中的最外边缘，

仅当所述识别的最外边缘位于所述组合图像的预定像素区域内时，才基于所述识别的最外边缘来更新所述车辆以及附加到所述车辆的物体的所述尺寸，所述预定像素区域仅包括所述组合图像的像素的一部分。

11.根据权利要求10所述的方法，包括：

仅在所述组合中包括满足预定标准的所述记录的图像,

其中所述预定标准是当前钥匙循环，使得所述方法仅在所述组合中包括所述当前钥匙循环中的记录的图像。

12.根据权利要求10所述的方法，包括：

基于检测到的所述组合图像的特征来计算像素阈值；

通过将所述组合图像的每个像素与所述像素阈值进行比较来识别所述组合图像中的所述边缘；并且

在更新所述车辆的所述尺寸之前，确认所述识别的边缘的连续性。

13.根据权利要求10所述的方法，包括：

基于所述更新的尺寸执行自动停车程序。