[发明专利]悬轨式机器人运动控制方法及系统

说明书

本申请提供了悬轨式机器人运动控制方法及系统，涉及智能交通技术领域，其中，该悬轨式机器人运动控制方法包括：首先，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动，当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人优先按照遥控变速指令沿悬轨运动，通过上述方法，在对机房中的机柜进行监视的过程中，悬轨式机器人能够按照预先设定的自主方式沿悬轨运动，并且，在接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人能够及时调整自身的运动速度等，从而避免了相关工作人员要不间断的向悬轨式机器人发送指令来控制其运动的情况，进而提升了悬轨式机器人的运行平稳性。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及悬轨式机器人运动控制方法及系统。

背景技术

随着科技的发展和现代化智能设备的逐步普及，特别是在一些特殊场合，例如，高压电厂、核电厂、高速铁路等，由于，这些特殊场合存在着强度较大的电压、电磁和干扰等，如果由工作人员直接对现场的设备进行日夜操作和监控的话，那么，这样，不仅会耗费大量的人力资源，而且，工作人员也会在现场环境中受到很强的辐射和干扰等，工作人员的人身健康也会受到很大的威胁。

而现代化智能设备一般都是电气设备，即可通过电气开关等对电气设备进行操控，通常还配备有专门的状态指示灯用以时时显示电气设备的运行状态。为了避免工作人员直接前往现场进行操作等，机柜越来越多的出现在人们的视野中。机柜的设置主要是用于装载控制现代化智能设备的电气开关和状态指示灯，常见，机柜放置在远离现场工作环境的后方机房里，特别是当现场环境中的设备较多时，为了便于管理，在机房里同时设置多组机柜，每组机柜中装载有现场一台设备的电气开关和状态指示灯，以实现统一管理。

目前，在对机柜进行实时监督的过程中，监控设备多是通过相匹配的外接键盘、遥控器或者是控制界面等来实现监控设备的上下左右的移动。并且，监控设备通常只能在接收到外界发出的控制命令后才能进行运动，运动方式简单、刻板，难以满足对机房内所有机柜的监视；而且，在运动过程中，由于运行误差和外界干扰等，监控设备的运行速度往往会超出预先设定的阈值，因此，需要相关的工作人员不间断的给监控设备发送运动控制指令，耗费人力。

综上，关于机房内监控设备难以稳定运行的问题，目前尚无有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供了悬轨式机器人运动控制方法及系统，通过设置悬轨式机器人沿悬轨运动的两种方式，实现了悬轨式机器人在监控过程中的平稳运行。

第一方面，本发明实施例提供了悬轨式机器人运动控制方法，包括：

悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动；

当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动包括：

悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令运动；

当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的角度状态；

悬轨式机器人根据角度控制指令和角度状态计算当前角度；

悬轨式机器人按照当前角度驱动前轮沿悬轨进行运动。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动还包括：

悬轨式机器人的后轮按照预先设定的速度控制指令运动；

当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的速度状态；

悬轨式机器人根据速度控制指令和速度状态计算当前速度；