[发明专利]悬轨式机器人运动控制方法及系统

权利要求书

1.悬轨式机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动；所述悬轨式机器人包括摄像头，所述摄像头用于对机柜进行监视；

当悬轨式机器人接收到外界发出的遥控变速指令后，所述悬轨式机器人读取电机组的电流；

所述悬轨式机器人判断所述电流是否超过预先设定的电流阈值；

当所述电流不超过预先设定的电流阈值时，所述悬轨式机器人读取电机组的实时速度；

所述悬轨式机器人判断所述实时速度是否超过预先设定的速度阈值；

当所述实时速度超过预先设定的速度阈值时，所述悬轨式机器人停止运动。

2.根据权利要求1所述的悬轨式机器人运动控制方法，其特征在于，所述悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动包括：

所述悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令运动；

当所述悬轨式机器人的速度大于0时，所述悬轨式机器人读取电机组的角度状态；

所述悬轨式机器人根据所述角度控制指令和所述角度状态计算当前角度；

所述悬轨式机器人按照所述当前角度驱动前轮沿悬轨进行运动。

3.根据权利要求2所述的悬轨式机器人运动控制方法，其特征在于，所述悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动还包括：

所述悬轨式机器人的后轮按照预先设定的速度控制指令运动；

当所述悬轨式机器人的速度大于0时，所述悬轨式机器人读取电机组的速度状态；

所述悬轨式机器人根据所述速度控制指令和所述速度状态计算当前速度；

所述悬轨式机器人按照所述当前速度驱动后轮沿悬轨进行运动。

4.根据权利要求1所述的悬轨式机器人运动控制方法，其特征在于，还包括：

当所述实时速度没有超过预先设定的速度阈值时，所述悬轨式机器人按照所述实时速度沿悬轨进行运动。

5.根据权利要求4所述的悬轨式机器人运动控制方法，其特征在于，还包括：

在接收到外界发出的遥控刹车指令后，所述悬轨式机器人按照所述遥控刹车指令计算刹车时间；

所述悬轨式机器人在所述刹车时间内停止运动。

6.悬轨式机器人运动控制系统，其特征在于，包括：

自主运行模块，用于悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动；所述悬轨式机器人包括摄像头，所述摄像头用于对机柜进行监视；

遥控运行模块，用于当接收到外界发出的遥控变速指令后，所述悬轨式机器人按照所述遥控变速指令沿悬轨运动；

所述遥控运行模块包括：

电流读取单元，用于当悬轨式机器人接收到外界发出的遥控变速指令后，所述悬轨式机器人读取电机组的电流；

电流判定单元，用于所述悬轨式机器人判断所述电流是否超过预先设定的电流阈值；

实时速度读取单元，用于当所述电流不超过预先设定的电流阈值时，所述悬轨式机器人读取电机组的实时速度；

超速判定单元，用于所述悬轨式机器人判断所述实时速度是否超过预先设定的速度阈值；

运动停止单元，用于当所述实时速度超过预先设定的速度阈值时，所述悬轨式机器人停止运动。

7.根据权利要求6所述的悬轨式机器人运动控制系统，其特征在于，所述自主运行模块包括：

角度预先控制单元，用于所述悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令运动；

角度状态读取单元，用于当所述悬轨式机器人的速度大于0时，所述悬轨式机器人读取电机组的角度状态；

角度计算单元，用于所述悬轨式机器人根据所述角度控制指令和所述角度状态计算当前角度；

角度驱动单元，用于所述悬轨式机器人按照所述当前角度驱动前轮沿悬轨进行运动。