[发明专利]一种自动拔牙手术椅

权利要求书

1.一种自动拔牙手术椅，包括第一机械臂(1)、第二机械臂(2)、两条椅子腿(3)、平台(4)、靠背(5)、两个第一伺服电机(6)、两根齿条(7)、铰支座(8)、两个第二伺服电机(9)、两个第二伺服电机座(10)、齿条环(11)、两个第一齿轮(12)、两个第一齿条环座(13)、第三伺服电机(14)，其特征在于：所述的两条椅子腿(3)的上部分别安装在平台(4)的下方位置，并保持平行；所述的靠背(5)的下端部通过铰支座与平台(4)一端部铰接，其左右铰接处分别安装有一个第一伺服电机(6)，第一伺服电机(6)的电机轴与靠背(5)下端的转轴通过联轴器连接；平台(4)两侧的下端位置分别安装有一根齿条(7)，所述的两个第二伺服电机座(10)分别安装在平台(4)两侧位置，所述的两个第二伺服电机(9)分别安装在两个第二伺服电机座(10)上，两个第二伺服电机(9)的轴上还分别安装有一个第一齿轮(12)，同时两个第一齿轮(12)分别与两根齿条(7)啮合安装；所述的两个第一齿条环座(13)分别安装在两个第二伺服电机座上，所述的齿条环（11）一侧的下端部与一个铰支座(8)固定安装，铰支座(8)与第一齿条环座(13)的上端部铰接，其铰接处还安装有一个第三伺服电机(14)，第三伺服电机(14)驱动齿条环（11）的另一侧脱离第一齿条环座(13)；所述的第一机械臂(1)和第二机械臂(2)分别安装在齿条环（11）上。

2.根据权利要求1所述的一种自动拔牙手术椅，其特征在于：所述的第一机械臂(1)包括第四伺服电机(101)、第二齿轮(102)、第四伺服电机座(103)、第一前臂(104)、第五伺服电机(105)、第一中臂(106)、第一前端板(107)、六个第一电缸(108)、第一后端板(109)、第一后臂(110)、第六伺服电机(111)、第七伺服电机座(112)、第七伺服电机(113)、支撑架(114)，所述的第四伺服电机座(103)滑动安装在齿条环（11）上，所述的第四伺服电机(101)安装在第四伺服电机座(103)的一侧，其轴上还安装有一个第二齿轮(102)，第二齿轮(102)同时与齿条环（11）啮合安装；所述的第一前臂(104)的后端部安装在第四伺服电机座(103)的另一侧位置，所述的中臂(106)的后端部与第一前臂(104)的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第五伺服电机(105)，第五伺服电机(105)驱动第一中臂(106)转动；所述的第一前端板(107)安装在第一中臂(104)的前端部，第一前端板(107)前端还设置有一个第一后端板(109)，第一前端板(107)和第一后端板(109)之间还设置有六个第一电缸(108)， 构成并联机构，第一电缸(108)两端通过球铰连接，每两个第一电缸(109)为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第一后臂(110)的后端部安装在第一后端板(109)上，所述的第七伺服电机座(112)的后端部与第一后臂(110)的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第六伺服电机(111)，第六伺服电机(111)驱动第七伺服电机座(112)转动；所述的第七伺服电机座(113)安装在第七伺服电机座(112)上，所述的支撑架(114)安装在第七伺服电机(113)的前端位置，与第七伺服电机(113)的电机轴连接，第七伺服电机(113)驱动支撑架(114)转动。

3.根据权利要求1所述的一种自动拔牙手术椅，其特征在于：所述的第二机械臂(2)包括第八伺服电机(201)、第八伺服电机座(202)、第三齿轮(203)、第二前臂(204)、第九伺服电机(205)、第二中臂(206)、第二前端板(207)、第二电缸(208)、第二后端板(209)、第二后臂(210)、第十伺服电机(211)、第十一伺服电机座(212)、第十一伺服电机(213)、第三电缸(214)、气动夹爪(215)，所述的第八伺服电机座(202)滑动安装在齿条环（11）上，所述的第八伺服电机(201)安装在第八伺服电机座(202)的一侧，其轴上还安装有一个第三齿轮(203)，第三齿轮(203)同时和齿条环（11）啮合安装；所述的第二前臂(204)的后端部安装在第八伺服电机座(202)的另一侧位置，所述的第二中臂(206)的后端部与第二前臂(204)的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第九伺服电机(205)，第九伺服电机(205)驱动第二中臂(206)转动；所述的第二前端板(207)安装在第二中臂(206)的前端部，前端还设置有一个第二后端板(209)，第二前端板(207)和第二后端板(209)之间还设置有六个第二电缸(208)，构成并联机构，第二电缸(208)两端通过球铰连接，每两个第二电缸(209)为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第二后臂(210)的后端部安装在第二后端板(209)上，所述的第十一伺服电机座(212)的后端部与第二后壁(210)的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第十伺服电机(211)，第十伺服电机(211)驱动第十一伺服电机座(212)转动；所述的第十一伺服电机(213)安装在第十一伺服电机座(212)上，其轴与第三电缸(214)后端部连接，所述的气动夹爪(215)的后端部与第三电缸(214)的前端部连接，第十一伺服电机(213)驱动气动夹爪(215)转动。