[发明专利]智能机器人路径规划方法以及系统

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是智能机器人路径规划方法以及系统。

背景技术

目前随着智能机器人的普遍应用，家庭清扫机器人越来越受到人们的青睐，它可以减轻人的生活负担，为人们提供良好的生活体验。但是，现有的清扫机器人通常不能将室内的所有区域进行清扫，因此清扫区域有所限制。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供智能机器人路径规划方法以及系统，可以实现清扫区域的全覆盖，从而尽可能地增大智能机器人的清扫面积。

第一方面，本发明实施例提供了智能机器人路径规划方法，包括：

从目标区域的起点沿预设方向进行直线运动；

当所述预设方向存在障碍物时，通过改变运动方向避开所述障碍物，并运行至所述目标区域的终点。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述障碍物包括第一障碍物和第二障碍物，所述当所述预设方向存在障碍物时，通过改变运动方向避开所述障碍物，并运行至所述目标区域的终点包括，重复执行以下处理，直至到达所述目标区域的终点：

判断是否存在所述第一障碍物；

如果存在，则旋转第一角度以避开所述第一障碍物；

当到达所述第一障碍物的边缘时，向原运动方向旋转所述第一角度，从而回到所述原运动方向；

判断是否存在所述第二障碍物；

如果存在，则沿所述原运动方向的相反方向运动。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述判断是否存在第一障碍物还包括：

如果不存在，则继续沿所述原运动方向进行直线运动。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述判断是否存在第二障碍物还包括：

如果不存在，则继续沿所述原运动方向进行直线运动。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述如果存在，则旋转第一角度以避开所述第一障碍物包括：

如果存在，则向右旋转第一角度以避开所述第一障碍物；

或者，

如果存在，则向左旋转第一角度以避开所述第一障碍物。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述起点为所述目标区域的预设边缘。

第二方面，本发明实施例还提供智能机器人路径规划系统，包括：

预设模块，用于从目标区域的起点沿预设方向进行直线运动；

避障模块，用于当所述预设方向存在障碍物时，通过改变运动方向避开所述障碍物，并运行至所述目标区域的终点。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述障碍物包括第一障碍物和第二障碍物，所述避障模块包括：

第一判断单元，用于判断是否存在所述第一障碍物；

第一旋转单元，用于在存在所述第一障碍物的情况下，旋转第一角度以避开所述第一障碍物；

第二旋转单元，用于当到达所述第一障碍物的边缘时，向原运动方向旋转所述第一角度，从而回到所述原运动方向；

第二判断单元，用于判断是否存在所述第二障碍物；

调转单元，用于在存在所述第二障碍物的情况下，沿所述原运动方向的相反方向运动。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述第一判断单元还用于在没有所述第一障碍物的情况下，继续沿所述原运动方向进行直线运动。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第二判断单元还用于在没有所述第二障碍物的情况下，继续沿所述原运动方向进行直线运动。

本发明提供了智能机器人路径规划方法和系统，涉及智能机器人技术领域，包括：从目标区域的起点沿预设方向进行直线运动；当预设方向存在障碍物时，通过改变运动方向避开障碍物，并运行至目标区域的终点。本发明可以实现清扫区域的全覆盖，从而尽可能地增大智能机器人的清扫面积。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。