[发明专利]智能机器人路径规划方法以及系统

权利要求书

1.一种智能机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

从目标区域的起点沿预设方向进行直线运动；

当所述预设方向存在障碍物时，通过改变运动方向避开所述障碍物，并运行至所述目标区域的终点。

2.根据权利要求1所述的智能机器人路径规划方法，其特征在于，所述障碍物包括第一障碍物和第二障碍物，所述当所述预设方向存在障碍物时，通过改变运动方向避开所述障碍物，并运行至所述目标区域的终点包括，重复执行以下处理，直至到达所述目标区域的终点：

判断是否存在所述第一障碍物；

如果存在，则旋转第一角度以避开所述第一障碍物；

当到达所述第一障碍物的边缘时，向原运动方向旋转所述第一角度，从而回到所述原运动方向；

判断是否存在所述第二障碍物；

如果存在，则沿所述原运动方向的相反方向运动。

3.根据权利要求2所述的智能机器人路径规划方法，其特征在于，所述判断是否存在第一障碍物还包括：

如果不存在，则继续沿所述原运动方向进行直线运动。

4.根据权利要求2所述的智能机器人路径规划方法，其特征在于，所述判断是否存在第二障碍物还包括：

如果不存在，则继续沿所述原运动方向进行直线运动。

5.根据权利要求2所述的智能机器人路径规划方法，其特征在于，所述如果存在，则旋转第一角度以避开所述第一障碍物包括：

如果存在，则向右旋转第一角度以避开所述第一障碍物；

或者，

如果存在，则向左旋转第一角度以避开所述第一障碍物。

6.根据权利要求1所述的智能机器人路径规划方法，其特征在于，所述起点为所述目标区域的预设边缘。

7.一种智能机器人路径规划系统，其特征在于，包括：

预设模块，用于从目标区域的起点沿预设方向进行直线运动；

避障模块，用于当所述预设方向存在障碍物时，通过改变运动方向避开所述障碍物，并运行至所述目标区域的终点。

8.根据权利要求7所述的智能机器人路径规划系统，其特征在于，所述障碍物包括第一障碍物和第二障碍物，所述避障模块包括：

第一判断单元，用于判断是否存在所述第一障碍物；

第一旋转单元，用于在存在所述第一障碍物的情况下，旋转第一角度以避开所述第一障碍物；

第二旋转单元，用于当到达所述第一障碍物的边缘时，向原运动方向旋转所述第一角度，从而回到所述原运动方向；

第二判断单元，用于判断是否存在所述第二障碍物；

调转单元，用于在存在所述第二障碍物的情况下，沿所述原运动方向的相反方向运动。

9.根据权利要求8所述的智能机器人路径规划系统，其特征在于，所述第一判断单元还用于在没有所述第一障碍物的情况下，继续沿所述原运动方向进行直线运动。

10.根据权利要求8所述的智能机器人路径规划系统，其特征在于，所述第二判断单元还用于在没有所述第二障碍物的情况下，继续沿所述原运动方向进行直线运动。