[发明专利]停车位检测方法及系统、存储介质及电子设备

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理领域，特别是涉及一种停车位的检测方法及系统、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

停车位就是相关部门规划整齐的用来专门停车的位置。有的在地下停车场，有的在普通的小区，有的在闹市，有的在办公楼下方。目前，停车位包括垂直停车位、水平停车位、斜停车位等，不管是哪种停车位都是通过粗细均匀，线条笔直的停车线来划定的。

随着科学技术的发展，越来越多的车辆搭载了具有自动泊车功能的车载终端，车载终端通过存储并执行预设的软件算法来实现自动泊车功能。然而，在停车位检测过程中，同一个停车位的位置处往往会检测出非常多位置相近、角度相近的线段，这些线段又组合成了位置有差异的多个停车位，而在现实世界中这个位置处其实只有一个停车位。如何从这些停车位中找到位置最接近真实车位的那一个，从而准确地定位真实停车位的位置，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供停车位检测方法及系统、存储介质及电子设备，用于从采集的车辆周边图像中准确地检测出真实停车位的位置。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种停车位检测方法，包括：采集车辆周边图像；从所述车辆周边图像中检测出若干疑似停车位；各所述疑似停车位由相互平行或近似平行的、并相隔第一预设间距的两个侧边亮线条，以及在所述两个侧边亮线条的某一端的一定区域内与这两个侧边亮线条呈一定角度相交的底边直线段/底边亮线条所构成；或者，各所述疑似停车位由相互平行或近似平行的、并相隔第一预设间距的一个侧边亮线条和一个侧边直线段，以及在所述一个侧边亮线条和一个侧边直线段的某一端的一定区域内与这一个侧边亮线条和一个侧边直线段呈一定角度相交的底边直线段/底边亮线条所构成；其中，所述侧边亮线条由检测出的相互平行或近似平行、并相隔第二预设间距的、且像素点梯度方向相反的两条直线段之间的区域所构成；分析各所述疑似停车位的可信度，并将可信度最高的疑似停车位确定为真实停车位。

于本发明一实施例中，所述分析各所述疑似停车位的可信度并将可信度最高的疑似停车位确定为真实停车位，包括：将各所述疑似停车位按照位置的近似程度进行分组；分析各组中的疑似停车位的可信度，并将可信度最高的疑似停车位确定为真实停车位。

于本发明一实施例中，所述可信度的评判方式包括方式1)：若相邻的疑似停车位具有同一底边直线段/底边亮线条，则该底边直线段/底边亮线条的可信度设为第一预设值，且该底边直线段/底边亮线条及其对应的侧边亮线条/侧边直线段所构成的疑似停车位的可信度设为第二预设值；判断该疑似停车位的亮线条是否为白线条/黄线条；若是，则进一步判断该疑似停车位的侧边亮线条/侧边直线段与底边直线段/底边亮线条的位置关系是否满足预设组合方式；若是，则该疑似停车位的可信度设为第三预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值，所述第二预设值大于所述第三预设值；综合该疑似停车位获得的可信度值，若该可信度值大于预设阈值，则该疑似停车位即为真实停车位。

于本发明一实施例中，所述预设组合方式包括：T型、L型、十字型、和/或I型。

于本发明一实施例中，所述方式1)适用于停车场地面具有反光现象的情况。

于本发明一实施例中，当通过所述方式1)无法分析出真实停车位时，所述可信度的评判方式还包括方式2)，即通过以下公式计算各所述疑似停车位的可信度值，并将组中可信度值最高的疑似停车位确定为真实停车位：

其中，所述疑似停车位_i的夹角值是指：侧边亮线条与底边直线段/底边亮线条所构成的夹角与直角之间的差值。

于本发明一实施例中，还包括：在根据所述公式计算可信度之前，将侧边亮线条和底边直线段/底边亮线条所构成的夹角进行筛选，将与直角的差值超过预设角度值的疑似停车位i排除。

于本发明一实施例中，所述疑似停车位i的亮度值是所述疑似停车位i的亮线条的平均亮度值。

于本发明一实施例中，还包括：在根据所述公式计算可信度之前，将平均亮度值低于预设亮度值的疑似停车位i排除。

于本发明一实施例中，所述亮度权重、所述侧边亮线条长度权重、及所述底边直线段/底边亮线条长度权重分别大于所述夹角权重。