[发明专利]停车位检测方法及系统、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种停车位检测方法，其特征在于，包括：

采集车辆周边图像；

从所述车辆周边图像中检测出若干疑似停车位；各所述疑似停车位由相互平行或近似平行的、并相隔第一预设间距的两个侧边亮线条，以及在所述两个侧边亮线条的某一端的一定区域内与这两个侧边亮线条呈一定角度相交的底边直线段/底边亮线条所构成；或者，各所述疑似停车位由相互平行或近似平行的、并相隔第一预设间距的一个侧边亮线条和一个侧边直线段，以及在所述一个侧边亮线条和一个侧边直线段的某一端的一定区域内与这一个侧边亮线条和一个侧边直线段呈一定角度相交的底边直线段/底边亮线条所构成；其中，所述侧边亮线条由检测出的相互平行或近似平行、并相隔第二预设间距的、且像素点梯度方向相反的两条直线段之间的区域所构成；

分析各所述疑似停车位的可信度，并将可信度最高的疑似停车位确定为真实停车位。

2.根据权利要求1所述的停车位检测方法，其特征在于，所述分析各所述疑似停车位的可信度并将可信度最高的疑似停车位确定为真实停车位，包括：

将各所述疑似停车位按照位置的近似程度进行分组；

分析各组中的疑似停车位的可信度，并将可信度最高的疑似停车位确定为真实停车位。

3.根据权利要求1所述的停车位检测方法，其特征在于，所述可信度的评判方式包括方式1)：

若相邻的疑似停车位具有同一底边直线段/底边亮线条，则该底边直线段/底边亮线条的可信度设为第一预设值，且该底边直线段/底边亮线条及其对应的侧边亮线条所构成的疑似停车位的可信度设为第二预设值；

判断该疑似停车位的亮线条是否为白线条/黄线条；

若是，则进一步判断该疑似停车位的侧边亮线条与底边直线段/底边亮线条的位置关系是否满足预设组合方式；若是，则该疑似停车位的可信度设为第三预设值；

其中，所述第一预设值大于所述第二预设值，所述第二预设值大于所述第三预设值；

综合该疑似停车位获得的可信度值，若该可信度值大于预设阈值，则该疑似停车位即为真实停车位。

4.根据权利要求3所述的停车位检测方法，其特征在于，所述预设组合方式包括：T型、L型、十字型、和/或I型。

5.根据权利要求3所述的停车位检测方法，其特征在于，所述方式1)适用于停车场地面具有反光现象的情况。

6.根据权利要求3所述的停车位检测方法，其特征在于，当通过所述方式1)无法分析出真实停车位时，所述可信度的评判方式还包括方式2)，即通过以下公式计算各所述疑似停车位的可信度值，并将组中可信度值最高的疑似停车位确定为真实停车位：

其中，所述疑似停车位_i的夹角值是指：侧边亮线条与底边直线段/底边亮线条所构成的夹角与直角之间的差值。

7.根据权利要求6所述的停车位检测方法，其特征在于，还包括：在根据所述公式计算可信度之前，将侧边亮线条和底边直线段/底边亮线条所构成的夹角进行筛选，将与直角的差值超过预设角度值的疑似停车位_i排除。

8.根据权利要求6所述的停车位检测方法，其特征在于，所述疑似停车位_i的亮度值是所述疑似停车位_i的亮线条的平均亮度值。

9.根据权利要求8所述的停车位检测方法，其特征在于，还包括：在根据所述公式计算可信度之前，将平均亮度值低于预设亮度值的疑似停车位_i排除。

10.根据权利要求6所述的停车位检测方法，其特征在于，所述亮度权重、所述侧边亮线条长度权重、及所述底边直线段/底边亮线条长度权重分别大于所述夹角权重。