[发明专利]立体仓库智能控制方法及系统

说明书

本发明公开一种立体仓库智能控制方法及系统。该控制方法包括：S1获取立体仓库的各存储单元的ID信息及位置分布信息；S2控制运载工具对分拣后的指定待存入货物依据待存入货物分类信息、指定的存储单元的ID信息、位置分布信息、预设的存储单元分配优化信息及最优化输送路径信息传送待存入货物；S3当指定的待存入货物送至相应的存储单元预设距离时，运载工具开启图像识别，依据图像识别结果自行将指定的货物送至存储单元内；S4控制运载工具按照预设存取算法向立体仓库的空置的存储单元存入待存入货物，从立体仓库的存有待取出货物的存储单元取出待取出货物；S5控制运载工具在卸掉全部的待存入货物并从立体仓库取出预定数量的待取出货物后返回。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种立体仓库智能控制方法及系统。

背景技术

立体仓库是现代物流系统中的重要物流节点，在物流中心中的应用越来 越普遍。目前世界上最高的立体仓库高度已达50米。立体仓库单位面积的储 存量可达7.5(t/m²)，是普通仓库的5～10倍。由于使用高层货架存储货物，存 储区可以大幅度地向高空发展，充分利用仓库地面和空间，因此，节省了库 存占地面积，提高了空间利用率。使用机械和自动化设备，运行和处理速度 快，提高了劳动生产率，降低操作人员的劳动强度。

现有技术中，对比文件1(CN101853387A)公开一种立体仓库货物盘点 方法，包括：对立体仓库所储存货物外包装的图像进行拍照，从拍照得到的 图像中提取图像特征作为原始图像特征并存储；在立体仓库的自动堆垛机上 设置拍照装置，控制自动堆垛机运行至立体仓库中需盘点位置，通过自动堆 垛机上拍照装置对需盘点位置的货物进行拍照，从拍照得到的图像中提取图 像特征作为需盘点位置图像特征；将所述需盘点位置图像特征与存储的所述 原始图像特征进行匹配，根据匹配结果得出需盘点位置的货物名称与数量，以节约人力物力，提升盘点效率。

另外，对比文件2(CN103029939B)公开一种单元组合式自动化立体仓 库系统及控制方法，包括若干个立体存储单元，所述立体存储单元包括入库 子系统、立体货架子系统、出库子系统，入库子系统与立体货架子系统连通， 立体货架子系统与出库子系统连通，两相邻的入库子系统通过至少一个输送 机连通，两相邻的出库子系统通过至少一个输送机连通。控制方法采用模块 化程序设计的方法，设计与每个立体存储单元对应的单元控制程序。

在上述现有的立体仓库技术中，其立体仓库控制并不智能，而且操作复 杂，不适于控制立体仓库开展高效率工作。

发明内容

本发明正是基于以上一个或多个问题，提供一种立体仓库智能控制方法 及系统，用以解决现有技术中存在的立体仓库不够智能，存取货物速率低下， 成本高昂以及存取不够简单方便的问题。

一方面，本发明提供一种立体仓库智能控制方法，所述立体仓库智能控 制方法包括以下步骤：

S1获取所述立体仓库的各存储单元的ID信息及位置分布信息；

S2控制运载工具对分拣后的指定待存入货物依据待存入货物分类信息、 指定的存储单元的ID信息、位置分布信息、预设的存储单元分配优化信息以 及最优化输送路径信息传送待存入货物；

S3当指定的待存入货物送至相应的存储单元预设距离时，所述运载工具 开启图像识别，并依据图像识别结果自行将指定的货物送至存储单元内；

S4控制所述运载工具按照预设存取算法向所述立体仓库的空置的存储单 元存入待存入货物，并从所述立体仓库的存有待取出货物的存储单元取出待 取出货物；

S5控制所述运载工具在卸掉全部的待存入货物并从所述立体仓库取出预 定数量的待取出货物后返回。

优选地，上述步骤S2中，所述最优化输送路径信息通过以下计算方法实 现：

S201设定标记点状态类型；