[发明专利]立体仓库智能控制方法及系统

权利要求书

1.一种立体仓库智能控制方法，其特征在于，所述立体仓库智能控制方法包括以下步骤：

S1、获取所述立体仓库的各存储单元的ID信息及位置分布信息；

S2、控制运载工具对分拣后的指定待存入货物依据待存入货物分类信息、指定的存储单元的ID信息、位置分布信息、预设的存储单元分配优化信息以及最优化输送路径信息传送待存入货物；

S3、当指定的待存入货物送至相应的存储单元预设距离时，所述运载工具开启图像识别，并依据图像识别结果自行将指定的货物送至存储单元内；

S4、控制所述运载工具按照预设存取算法向所述立体仓库的空置的存储单元存入待存入货物，并从所述立体仓库的存有待取出货物的存储单元取出待取出货物；

S5、控制所述运载工具在卸掉全部的待存入货物并从所述立体仓库取出预定数量的待取出货物后返回。

2.如权利要求1所述的立体仓库智能控制方法，其特征在于，上述步骤S2中，所述最优化输送路径信息通过以下计算方法实现：

S201、设定标记点状态类型；

S202、根据设定的标记点状态，确定邻居标记点；邻居标记点的确定概率模型为：

式中，(x_i，y_i)为第i个邻居标记点的位置；α、γ、β分别为局部成本控制系数a、导向控制系数m、信息素浓度控制系数b的控制强度；M为待选邻居标记点数。

S203、确定所有邻居标记点，之后搜索连接形成输送路径；

S204、生成最优化输入路径信息存储至所述运载工具的存储器中以被运载工具作为移动时的导航数据。

3.如权利要求2所述的立体仓库智能控制方法，其特征在于，所述步骤S203进一步包括以下步骤：

S203a、采用遍历的方式确定所有邻居标记点；

S203b、采用辅助中间点定位的方法，搜索邻居标记点连接形成输送路径。

4.如权利要求1所述的立体仓库智能控制方法，其特征在于，上述步骤S3具体包括以下步骤：

S31、拍摄至少两幅所述立体仓库的相应的存储单元的场景图像；

S32、获取场景图像中低分辨率深度图像的分辨率和高分辨率彩色图像的分辨率；

S33、对图像进行归一化处理，利用canny算子，获取高分辨彩色图像的边缘信息I_edge；

S34、对低分辨率深度图像进行双线性插值，获取到插值图像D_b,其分辨率与高分辨率彩色图像的分辨率相同；

S35、根据I_edge与D_b的对应关系，判断I_edge中的边缘像素点是否为深度图像上的边缘像素，即提取出D_b的不连续边缘特征D_edge；

S36、依据获取到的深度图像边缘信息，将深度图像D_b划分成三个不同的区域：平滑区、边缘区、过渡区，获取到平滑区、边缘区、过渡区的分割图D_n；

S37、输出重建的高分辨深度图像，并通过与图像数据库的图像比对分析，得出所述图像识别结果。

5.如权利要求4所述的立体仓库智能控制方法，其特征在于，步骤S37进一步包括采用以下公式重建高分辨率深度图像：

其中D_H表示为重建的高分辨深度图像，g_n表示所在区域的颜色相似项，E_edge为边缘保持项，λ为常数，用于平衡边缘保持项的大小，防止边缘保持项过大过小，取值范围为0～1。

6.如权利要求1至5任一项所述的立体仓库智能控制方法，其特征在于，所述运载工具包括小车和无人飞行器，所述小车运载货物质量重且位于所述立体仓库下部的存储单元内和所述无人飞行器运送货物质量轻且置于所述立体仓库上部的存储单元内。