[发明专利]无人机航线的生成方法和装置

说明书

本申请实施例提供了一种无人机航线的生成方法和装置，所述方法包括：获取无人机的矩形作业区域，所述矩形作业区域包括目标边；确定所述无人机在作业时的航带间距值；延伸所述矩形作业区域的目标边，使延伸后的目标边的长度值为所述航带间距值的整数倍；依据所述航带间距值生成所述无人机的作业航线，使得无人机可以按该作业航线进行测绘等作业，解决了现有技术中无人机在农业测绘服务及测绘相关作业中，航测数据在后期数据处理时容易出现漏洞、缺角等异常的问题。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机航线的生成方法和一种无人机航线的生成装置。

背景技术

无人驾驶飞机，简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于农业植保、农业测绘、抢险救灾以及视频拍摄等行业。

以农业测绘无人机为例，无人机在进行农业测绘作业时，首先需要根据测绘时采用的重叠率和分辨率，计算出测绘区域的航带间距，然后根据航带间距和测绘区域的宽度，以测绘区域的左边宽为基准边，依次向右平移生成航线。但是，当测绘区域的长边与航带间距的余值不为0时，由于计算出的航带间距一般是固定不再更改的，且航带间距大于长边余值，不能满足继续生成一条航线的作业规则。

因此，如果无人机按照现有技术生成的航线进行测绘作业，在实际测绘时就会使得采集的测绘区域的边缘处图像的精度较低，在后期数据处理中容易出现漏洞，缺角等问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种无人机航线的生成方法和相应的一种无人机航线的生成装置。

本申请实施例公开了一种无人机航线的生成方法，包括：

获取无人机的矩形作业区域，所述矩形作业区域包括目标边；

确定所述无人机在作业时的航带间距值；

延伸所述矩形作业区域的目标边，使延伸后的目标边的长度值为所述航带间距值的整数倍；

依据所述航带间距值生成所述无人机的作业航线。

可选地，所述获取无人机的矩形作业区域的步骤包括：

确定无人机的作业区域；

当所述作业区域为不规则形状作业区域时，将所述不规则形状作业区域分割为多个矩形作业区域；

或者，生成所述不规则形状作业区域的最小外接矩形，以所述最小外接矩形作为所述无人机的矩形作业区域。

可选地，所述延伸所述矩形作业区域的目标边，使延伸后的目标边的长度值为所述航带间距值的整数倍的步骤包括：

计算所述矩形作业区域的目标边的长度值与所述航带间距值之间的商值和余值；

当所述余值大于预设阈值时，延伸所述目标边，使延伸后的目标边的长度值为所述航带间距值的整数倍。

可选地，所述当所述余值大于预设阈值时，延伸所述目标边，使延伸后的目标边的长度值为所述航带间距值的整数倍的步骤包括：

当所述余值大于预设阈值时，确定所述目标边的第一延伸值；

将所述目标边沿单个方向延伸所述第一延伸值距离；

或者，分别将所述目标边沿两个方向延伸所述第一延伸值的一半距离。

可选地，所述当所述余值大于预设阈值时，确定所述目标边的第一延伸值的步骤包括：

当所述余值大于预设阈值时，计算所述航带间距值的预设倍数与所述余值之间的差值，以所述差值作为目标边的第一延伸值，所述预设倍数大于等于两倍。