[发明专利]无人机航线的生成方法和装置

权利要求书

1.一种无人机航线的生成方法，其特征在于，包括：

获取无人机的矩形作业区域，所述矩形作业区域包括目标边；

确定所述无人机在作业时的航带间距值；

延伸所述矩形作业区域的目标边，使延伸后的目标边的长度值为所述航带间距值的整数倍；

依据所述航带间距值生成所述无人机的作业航线；

其中，所述延伸所述矩形作业区域的目标边，使延伸后的目标边的长度值为所述航带间距值的整数倍的步骤包括：

计算所述矩形作业区域的目标边的长度值与所述航带间距值之间的商值和余值；

当所述余值大于预设阈值时，延伸所述目标边，使延伸后的目标边的长度值为所述航带间距值的整数倍；

其中，所述矩形作业区域还包括非目标边，所述非目标边为与所述目标边相垂直的一边，所述方法还包括：

确定所述无人机在作业时的航点间距值；

计算所述非目标边的长度值与所述航点间距值之间的第二商值和第二余值；

当所述第二余值大于第二预设阈值时，延伸所述非目标边，使延伸后的非目标边的长度值为所述航点间距值的整数倍。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的矩形作业区域的步骤包括：

确定无人机的作业区域；

当所述作业区域为不规则形状作业区域时，将所述不规则形状作业区域分割为多个矩形作业区域；

或者，生成所述不规则形状作业区域的最小外接矩形，以所述最小外接矩形作为所述无人机的矩形作业区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述余值大于预设阈值时，延伸所述目标边，使延伸后的目标边的长度值为所述航带间距值的整数倍的步骤包括：

当所述余值大于预设阈值时，确定所述目标边的第一延伸值；

将所述目标边沿单个方向延伸所述第一延伸值距离；

或者，分别将所述目标边沿两个方向延伸所述第一延伸值的一半距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述余值大于预设阈值时，确定所述目标边的第一延伸值的步骤包括：

当所述余值大于预设阈值时，计算所述航带间距值的预设倍数与所述余值之间的差值，以所述差值作为目标边的第一延伸值，所述预设倍数大于等于两倍。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第二余值大于第二预设阈值时，延伸所述非目标边，使延伸后的非目标边的长度值为所述航点间距值的整数倍的步骤包括：

当所述第二余值大于第二预设阈值时，确定所述非目标边的第二延伸值；

将所述非目标边沿单个方向延伸所述第二延伸值距离；

或者，分别将所述非目标边沿两个方向延伸所述第二延伸值的一半距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述第二余值大于第二预设阈值时，确定所述非目标边的第二延伸值的步骤包括：

当所述第二余值大于第二预设阈值时，计算所述航点间距值的预设倍数与所述第二余值之间的第二差值，以所述第二差值作为所述第二延伸值，所述预设倍数大于等于两倍。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述航带间距值生成所述无人机的作业航线的步骤包括：

确定所述无人机的初始航点；

依据所述初始航点，生成初始航线；

以所述航带间距值为间隔，依次平移所述初始航线，获得多条平行航线；

沿无人机预设的飞行方向，采用圆弧状航线依次连接相邻的两条平行航线，生成所述无人机的作业航线。