[发明专利]实现车辆自动过卡的方法和系统、相关设备

权利要求书

1.一种实现车辆自动过卡的方法，其特征在于，包括：

车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置；所述路卡位置设置为可转动的转盘；

车辆控制器与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡；

其中，车辆控制器与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡，具体包括：

路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息；路卡控制器对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时控制路卡放行；车辆控制器在确定所述路卡放行时，控制车辆启动并通过所述路卡位置；

路卡控制器在验证不通过时，向所述车辆控制器发送不允许通行并指示所述车辆从疏导道路离开所述路卡位置的指示信息，以及转动所述转盘以使所述车辆的车头朝向驶离所述路卡位置的方向；车辆控制器在接收到所述指示信息时，控制所述车辆启动并驶离所述路卡位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：

路卡控制器识别所述车辆的车辆识别信息；

或者，路卡控制器从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路卡控制器识别所述车辆的车辆识别信息，具体包括：

路卡控制器控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；

或者，路卡控制器控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆控制器在确定所述路卡放行，具体包括：

车辆控制器在接收到所述路卡控制器发送的允许通行指示时，确定所述路卡放行；

或者，车辆控制器通过车载传感器检测所述路卡是否放行，在检测放行时确定所述路卡放行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，车辆控制器通过车载传感器检测所述路卡是否放行，具体包括：

车辆控制器通过车载传感器发送的图像或点云数据判断所述路卡为放行状态时，则确定所述路卡放行。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置，具体包括：

车辆控制器规划当前位置到所述路卡位置的行驶路线，并控制车辆沿着所述行驶路线自动驾驶；

当车辆控制器通过车载传感器发送的图像或点云数据识别前方障碍物为路卡且路卡距离所述车辆的距离小于等于预置的距离阈值时，控制所述车辆停止。

7.一种路卡控制器，其特征在于，包括：

通信单元，用于收发信息；

路卡控制单元，用于获取车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时控制路卡放行，以及，在验证不通过时，通过所述通信单元向所述车辆的车辆控制器发送不允许通行并指示所述车辆从疏导道路离开路卡位置的指示信息；

其中，所述路卡位置设置为可转动的转盘，所述路卡控制单元还用于：在验证不通过时，转动所述转盘以使所述车辆的车头朝向驶离路卡位置的方向。

8.根据权利要求7所述的路卡控制器，其特征在于，所述路卡控制单元进一步用于：在验证通过时，通过所述通信单元向所述车辆的车辆控制器发送允许通行指示。

9.根据权利要求7所述的路卡控制器，其特征在于，所述路卡控制单元获取车辆的车辆识别信息，具体用于：

路卡控制单元识别所述车辆的车辆识别信息；

或者，路卡控制单元通过所述通信单元从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。

10.根据权利要求9所述的路卡控制器，其特征在于，路卡控制单元识别所述车辆的车辆识别信息，具体用于：

控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；

或者，控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。