[发明专利]一种原点复归方法和装置

权利要求书

1.一种原点复归方法，其特征在于，包括：

在复归部件折返朝向第一方向触发原点开关时，获取所述复归部件的第一位置；

在接收到编码器产生的零点标志信号时，获取所述复归部件的第二位置；

判断所述第二位置与所述第一位置之间的差值是否大于预设值；

当所述第二位置与所述第一位置之间的差值大于所述预设值时，完成原点复归。

2.根据权利要求1所述的原点复归方法，其特征在于，还包括：

当所述第二位置与所述第一位置之间的差值小于或等于所述预设值时，使所述复归部件继续朝向所述第一方向运动；

在接收到所述编码器产生的下一零点标志信号时，完成原点复归。

3.根据权利要求1所述的原点复归方法，其特征在于，所述零点标志信号为所述编码器的Z相脉冲信号产生上升沿变化的信号。

4.根据权利要求1所述的原点复归方法，其特征在于，在所述在复归部件折返朝向第一方向触发原点开关时，获取所述复归部件的第一位置之前还包括：

控制所述复归部件朝向第二方向运动，所述第二方向与所述第一方向反向；

在所述复归部件触发所述原点开关时，控制所述复归部件朝向所述第一方向运动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的原点复归方法，其特征在于，所述复归部件包括：机械手和/或回原点轴。

6.一种原点复归装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在复归部件折返朝向第一方向触发原点开关时，获取所述复归部件的第一位置；

第二获取模块，用于在接收到编码器产生的零点标志信号时，获取所述复归部件的第二位置；

判断模块，用于判断所述第二位置与所述第一位置之间的差值是否大于预设值；

第一复归模块，用于当所述第二位置与所述第一位置之间的差值大于所述预设值时，完成原点复归。

7.根据权利要求6所述的原点复归装置，其特征在于，还包括：

控制模块，用于当所述第二位置与所述第一位置之间的差值小于或等于所述预设值时，使所述复归部件继续朝向所述第一方向运动；

第二复归模块，用于在接收到所述编码器产生的下一零点标志信号时，完成原点复归。

8.根据权利要求6所述的原点复归装置，其特征在于，所述零点标志信号为所述编码器的Z相脉冲信号产生上升沿变化的信号。

9.根据权利要求6所述的原点复归装置，其特征在于，在所述在复归部件折返朝向第一方向触发原点开关时，获取所述复归部件的第一位置之前还包括：

控制所述复归部件朝向第二方向运动，所述第二方向与所述第一方向反向；

在所述复归部件触发所述原点开关时，控制所述复归部件朝向所述第一方向运动。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的原点复归装置，其特征在于，所述复归部件包括：机械手和/或回原点轴。

11.一种控制终端，其特征在于，包括至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-5中任一项所述的原点复归方法。

12.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的原点复归方法。