[发明专利]一种原点复归方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种原点复归方法和装置。

背景技术

机床原点(机械原点)，是指机床坐标系的原点，是机床上的一个固定点，它不仅是在机床上建立工件坐标系的基准点，而且还是机床调试和加工时的基准点，在机床或机械手的控制过程中，设备刚上电后，由于停电过程中有可能抖动或其它原因，设备无法得知本身的精确位置，所以需要进行原点复归。

一般情况下的原点复归，如图1所示，按下复归按键，(假设复归部件为机械手)机械手首先慢速向负极限方向运动，当接触到原点开关后，再折返向正极限运动，再次触发原点开关后，抓到编码器产生的第一个Z相脉冲信号后，把此时对应的位置点作为参考点，或机械原点。由于原点开关采用的是接近开关，接近开关是利用位移传感器对接近物体的敏感特性达到控制开关通或断的目的，当有物体移向接近开关，并接近到一定距离时，接近开关的位移传感器才有“感知”，开关才会动作，因此，原点开关的定位存在一定的精度范围；而原点开关的精度范围往往会导致原点复归不正或精确度较低。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于现有的原点复归方案复归结果不准确。

有鉴于此，本发明实施例的第一方面提供了一种原点复归方法，包括：在复归部件折返朝向第一方向触发原点开关时，获取所述复归部件的第一位置；在接收到编码器产生的零点标志信号时，获取所述复归部件的第二位置；判断所述第二位置与所述第一位置之间的差值是否大于预设值；当所述第二位置与所述第一位置之间的差值大于所述预设值时，完成原点复归。

优选地，还包括：当所述第二位置与所述第一位置之间的差值小于或等于所述预设值时，使所述复归部件继续朝向所述第一方向运动；在接收到所述编码器产生的下一零点标志信号时，完成原点复归。

优选地，所述零点标志信号为所述编码器的Z相脉冲信号产生上升沿变化的信号。

优选地，在所述在复归部件折返朝向第一方向触发原点开关时，获取所述复归部件的第一位置之前还包括：控制所述复归部件朝向第二方向运动，所述第二方向与所述第一方向反向；在所述复归部件触发所述原点开关时，控制所述复归部件朝向所述第一方向运动。

优选地，所述复归部件包括：机械手和/或回原点轴。

根据本发明实施例的第二方面提供了一种原点复归装置，包括：第一获取模块，用于在复归部件折返朝向第一方向触发原点开关时，获取所述复归部件的第一位置；第二获取模块，用于在接收到编码器产生的零点标志信号时，获取所述复归部件的第二位置；判断模块，用于判断所述第二位置与所述第一位置之间的差值是否大于预设值；第一复归模块，用于当所述第二位置与所述第一位置之间的差值大于所述预设值时，完成原点复归。

优选地，还包括：控制模块，用于当所述第二位置与所述第一位置之间的差值小于或等于所述预设值时，使所述复归部件继续朝向所述第一方向运动；第二复归模块，用于在接收到所述编码器产生的下一零点标志信号时，完成原点复归。

优选地，所述零点标志信号为所述编码器的Z相脉冲信号产生上升沿变化的信号。

优选地，在所述在复归部件折返朝向第一方向触发原点开关时，获取所述复归部件的第一位置之前还包括：控制所述复归部件朝向第二方向运动，所述第二方向与所述第一方向反向；在所述复归部件触发所述原点开关时，控制所述复归部件朝向所述第一方向运动。

优选地，所述复归部件包括：机械手和/或回原点轴。

本发明第三方面提供了一种控制终端，包括至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述程序时实现本发明第一方面或第一方面的任一实施方式所述的原点复归方法。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行本发明第一方面或第一方面的任一实施方式所述的原点复归方法。

本发明的技术方案具有以下优点：

本发明提供的原点复归方法和装置，在复归部件折返朝向第一方向运动时，通过将复归部件触发原点开关时对应的第一位置数据，与编码器产生第一个零点标志信号时复归部件对应的第二位置数据之间的差值与预设值进行比较，当二者差值大于预设值时，则说明第二位置已经达到正确的机械原点，则复归部件完成原点复归，此处，预设值可以是原点开关的精度范围的边界值，如此，消除原点开关的精度对原点复归的影响，提高了原点复归的准确度。