[发明专利]方向估计装置、方向估计方法、飞行装置、飞行方法以及记录介质

说明书

本发明涉及方向估计装置、方向估计方法、飞行装置、飞行方法以及记录介质。方向估计装置(100)具备：在基板的表面使指向性的主瓣的方向相互不同而配置的多个天线(121)；配置于基板的背面的至少1个天线(121)；取得分别入射到配置于基板的表面的多个天线和配置于基板的背面的至少1个天线的电波的信号强度的电波强度取得部(111)；和基于电波强度取得部取得的电波的信号强度来估计电波的到来方向的估计部(113)。

本申请基于并主张日本专利申请第2016-183369号(申请日2016年9月20日)的优先权，并通过参考来将其完整内容并入此。

技术领域

本发明涉及方向估计装置、方向估计方法、飞行装置、飞行方法以及记录介质。

背景技术

已知一种阵列天线，规则地配置多个天线元件，能控制指向性。另外，还已知使用能控制指向性的天线来估计电波的到来方向的技术。例如在JP特开2005-109530号公报中公开了一种便携无线终端，其基于由配置于同一平面上的多个芯片天线所构成的阵列天线接收到的电波来估计电波的到来方向。

在JP特开2005-109530号公报公开的便携无线终端中，将多个天线配置于同一平面上，在各天线的指向性的主瓣的方向上延伸的直线也位于同一平面上。为此，该便携无线终端仅能对与该平面平行的方向估计电波的到来方向，而不能对与该平面垂直的方向估计到来方向。

发明内容

本发明鉴于这样的情况而提出，目的在于，提供不仅能估计同一平面上的方向、还能将与该平面垂直的方向也包括在内来估计电波的到来方向的方向估计装置、方向估计方法、飞行装置、飞行方法以及记录介质。

本发明所涉及的方向估计装置的1个方式具备：在第1面指向性的主瓣的方向相互不同而配置的多个天线；配置于与所述第1面不同且与所述第1面平行的第2面的至少1个天线，所述第1面的反向面和所述第2面的反向面对置；取得分别入射到配置于所述第1面的所述多个天线和配置于所述第2面的所述至少1个天线的电波的信号强度的电波强度取得部；和基于所述电波强度取得部取得的所述电波的所述信号强度来估计所述电波的到来方向的估计部。

另外，本发明所涉及的方向估计方法的1个方式包括：电波强度取得步骤，取得分别入射到在第1面指向性的主瓣的方向相互不同而配置的多个天线、和配置于与所述第1面不同且与所述第1面平行的第2面的至少1个天线的电波的信号强度，所述第1面的反向面和所述第2面的反向面对置；和估计步骤，基于在所述电波强度取得步骤取得的所述电波的所述信号强度来估计所述电波的到来方向。

另外，本发明所涉及的记录介质的1个方式存储程序，该程序使方向估计装置的计算机作为如下要素发挥功能：电波强度取得部，其取得分别入射到在第1面指向性的主瓣的方向相互不同而配置的多个天线、和配置于与所述第1面不同且与所述第1面平行的第2面的至少1个天线的电波的信号强度，其中所述第1面的反向面和所述第2面的反向面对置；和估计部，其基于所述电波强度取得部取得的所述电波的所述信号强度来估计所述电波的到来方向。

另外，本发明所涉及的飞行装置的1个方式具备：用于在空中飞行的驱动部；在第1面指向性的主瓣的方向相互不同而配置的多个天线；配置于与所述第1面不同且与所述第1面平行的第2面的至少1个天线，其中所述第1面的反向面和所述第2面的反向面对置；取得分别入射到配置于所述第1面的所述多个天线和配置于所述第2面的所述至少1个天线的电波的信号强度的电波强度取得部；和基于所述电波强度取得部取得的所述电波的所述信号强度来控制所述驱动部、以使本飞行装置朝向所述电波的到来方向的驱动控制部。

另外，本发明所涉及的飞行方法的1个方式包括：电波强度取得步骤，取得分别入射到在第1面指向性的主瓣的方向相互不同而配置的多个天线、和配置于与所述第1面不同且与所述第1面平行的第2面的至少1个天线的电波的信号强度，其中所述第1面的反向面和所述第2面的反向面对置；和驱动控制步骤，基于在所述电波强度取得步骤取得的所述电波的所述信号强度来控制驱动部，以使飞行装置朝向所述电波的到来方向。