[发明专利]方向估计装置、方向估计方法、飞行装置、飞行方法以及记录介质

权利要求书

1.一种方向估计装置，具备：

在基板的表面使指向性的主瓣的方向相互不同而配置的多个天线；

配置在所述基板的背面的至少1个天线；

接收信号强度取得部，分别取得：由配置在所述表面的所述多个天线取得的以与所述基板平行的方向作为入射方向的电波的接收信号强度、以及由配置在所述表面的所述多个天线的至少一个和配置在所述背面的天线分别取得的以与所述基板垂直的方向作为入射方向的电波的接收信号强度；和

基于所述接收信号强度取得部分别取得的所述电波的接收信号强度来估计所述基板的水平的方向以及垂直的方向的所述电波的到来方向的估计部。

2.根据权利要求1所述的方向估计装置，其中，

所述方向估计装置还具备：

变更所述基板的方向的基板方向变更部，

所述基板方向变更部变更所述基板的方向，以使配置于所述基板的所述表面的2个天线各自的指向性的主瓣的方向的中间的方向成为所述估计部估计出的所述电波的所述到来方向。

3.根据权利要求2所述的方向估计装置，其中，

配置于所述基板的所述背面的1个天线的指向性的主瓣的方向是与配置于所述基板的所述表面的2个天线各自的指向性的主瓣的方向的所述中间的方向相反的方向。

4.根据权利要求2所述的方向估计装置，其中，

所述估计部基于以下述直线为轴由所述基板方向变更部使所述基板倾斜时的所述基板的方向和所述接收信号强度取得部取得的所述电波的所述信号强度来估计所述电波的所述到来方向，所述直线是垂直于在配置于所述基板的所述表面的2个天线各自的指向性的主瓣的方向的所述中间的方向上延伸的直线的平面穿过所述基板的中心点与所述基板相交而得到的直线。

5.根据权利要求1所述的方向估计装置，其中，

所述方向估计装置具备：

在所述基板的所述表面和所述背面相互错开、指向性的主瓣的方向各相差给定的角度那样遍布所述基板的全周配置的天线，

所述估计部基于所述信号强度最大的所述电波所入射的天线的配置位置和所述信号强度第2大的所述电波所入射的天线的配置位置来估计所述电波的所述到来方向。

6.根据权利要求1所述的方向估计装置，其中，

所述天线是具有反射器的芯片天线。

7.根据权利要求1所述的方向估计装置，其中，

所述基板在厚度方向的中央部具备防止来自所述背面的所述电波的入射的屏蔽板。

8.一种方向估计方法，包括：

接收信号强度取得步骤，分别取得：由在基板的表面使指向性的主瓣的方向相互不同而配置的多个天线取得的以与所述基板平行的方向作为入射方向的电波的接收信号强度；以及由配置在所述表面的所述多个天线的至少一个和配置在所述基板的背面的天线分别取得的以与所述基板垂直的方向作为入射方向的电波的接收信号强度；

估计步骤，基于在所述接收信号强度取得步骤分别取得的所述电波的接收信号强度来估计所述基板的水平的方向以及垂直的方向的所述电波的到来方向。

9.一种记录介质，其存储程序，该程序使方向估计装置的计算机作为如下部发挥功能：

接收信号强度取得部，分别取得：由在基板的表面使指向性的主瓣的方向相互不同而配置的多个天线取得的以与所述基板平行的方向作为入射方向的电波的接收信号强度；以及由配置在所述表面的所述多个天线的至少一个和配置在所述基板的背面的天线分别取得的以与所述基板垂直的方向作为入射方向的电波的接收信号强度，

估计部，基于在所述接收信号强度取得部分别取得的所述电波的接收信号强度来估计所述基板的水平的方向以及垂直的方向的所述电波的到来方向。