[发明专利]四驱电动汽车的驱动力矩分配方法、系统及电动汽车

权利要求书

1.一种四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

在辆行驶过程中，分别获取车辆直线驱动工况下目标车速对应的车辆的总需求驱动力矩、车辆转向驱动工况下车辆的调整横摆力矩、低附着路面车轮驱动滑转工况下各车轮的附加调整驱动力矩；

分别获取各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷；

根据所述总需求驱动力矩、调整横摆力矩、各车轮的附加调整驱动力矩、各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷，按照预设力矩分配方式分别对各车轮进行驱动力矩分配，其中，所述按照预设力矩分配分别对各车轮进行驱动力矩分配的方式如下：

其中，T₁为左前轮分配的驱动力矩，T₂为右前轮分配的驱动力矩，T₃为左后轮分配的驱动力矩，T₄为右后轮分配的驱动力矩，F_Z为总垂直载荷，F_Z1为左前轮的垂直载荷，F_Z2为右前轮的垂直载荷，F_Z3为左后轮的垂直载荷，F_Z4为右后轮的垂直载荷，T为所述总需求驱动力矩，ΔT为调整横摆力矩，T₁₁为左前轮的附加调整驱动力矩，T₂₂为右前轮的附加调整驱动力矩，T₃₃为左后轮的附加调整驱动力矩，T₄₄为右后轮的附加调整驱动力矩，r为车轮的有效半径，B为轮距。

2.根据权利要求1所述的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，获取所述总需求驱动力矩的方法包括：

在车辆直线驱动工况下，获取车辆的实际车速；

根据所述目标车速和实际车速的差值进行PI控制，以得到所述目标车速对应的车辆的总需求驱动力矩。

3.根据权利要求1所述的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，获取所述调整横摆力矩的方法包括：

在车辆转向驱动工况下，获取车辆的前轮等效转角、实际车速及车辆的实际横摆角速度；

根据所述前轮等效转角及实际车速，通过预设的理想汽车模型得到车辆当前的理想横摆角速度；

根据所述理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值进行PI控制，得到所述调整横摆力矩。

4.根据权利要求3所述的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，所述理想横摆角速度的计算公式如下：

其中，ω_d为所述理想横摆角速度，u为所述实际车速，a为质心至前轴距离，b为质心至后轴距离，L为轴距，k₁和k₂分别为前后轴轮胎侧偏刚度，K为稳定性因数，δ为前轮等效转角，m为整车质量。

5.根据权利要求1所述的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，获取所述各车轮的附加调整驱动力矩的方法包括：

在低附着路面车轮驱动滑转工况下，获取各车轮的轮速及车辆的实际车速；

根据各车轮的轮速及所述实际车速计算各车轮的实际滑移率；

根据所述各车轮的实际滑移率与预设的目标滑移率的差值进行PI控制，得到所述各车轮的附加调整驱动力矩。