[发明专利]一种具有禁飞区域警示作用的无人机

说明书

技术领域

本发明属于无人机领域，具体涉及一种具有禁飞区域警示作用的无人机。

背景技术

无人机是指利用无线遥控设备和自身的控制装置进行控制的不载人飞行器，例如无人直升机、无人固定翼机、无人伞翼机等等。近十几年来，无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，能够有效克服有人驾驶飞机进行空中作业的不足，降低购买与维护成本，提高运载工具的安全性。无人机控制技术研究是目前国内外研究机构关注的热点之一。

无人机空中作业时，面临着山脉、建筑物、树木、输电线路等有形障碍物的安全威胁，以及禁飞区、危险区等无形障碍的约束。如果躲避不及就会发生坠机事件、产生安全隐患，甚至对操作者或者他人造成伤害；同时也会造成一定的经济损失。对于有形障碍物，现有技术中已存在较完善的解决方案，无人机能够进行自动避让。但对于禁飞区、危险区等无形障碍，现有的无人机还无法提前识别这些区域而进行避让，从而造成无人机的工作效率降低；而无人机不能自动避让禁飞区域也诱发了人们的担心，可能会有不良人士操纵无人机来实施偷拍，存在个人隐私被侵犯的风险，而对于重点安防区域，则更不允许无人机肆意飞行，需采取防御措施。现有法规对于对于飞行高度不高、活动范围处于视距内的无人机的监管还是一个空白。

发明内容

发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种具有禁飞区域警示作用的无人机。

技术方案：本发明所述的一种具有禁飞区域警示作用的无人机，所述无人机具有图像模块、通信模块、定位模块、存储模块和控制模块，所述无人机通过通信模块与操控终端通讯；

所述图像模块包括图像拍摄设备、图像中继设备；

图像拍摄设备，其用于拍摄并获取电网的实时图像数据，还包括与图像拍摄设备电连接的图像发射设备，其用于传输上述实时图像数据；

图像中继设备，其用于接收实时图像数据，同时将实时图像数据转发至地面控制终端；所述图像中继设备包括中继接收装置和中继转发装置，所述中继接收装置通过第一通 信频段与图像发射设备通信链接，所述中继转发装置通过第二通信频段与地面控制终端通 信链接，所述第一通讯频段与第二通讯频段互不相同；

所述图像发射设备将实时图像数据通过第一通信频段发送至中继接收装置，所述中继接收装置同时将实时图像数据传输至中继转发装置，所述中继转发装置同时将实时图像数据转发至操控终端；

所述定位模块用于检测无人机的位置信息，定位模块检测的位置信息通过通信模块发送给操控终端；

所述存储模块预先存储有禁飞区域和预警区域，所述控制模块用于调用定位模块检测的位置信息、存储模块存储的禁飞区域和预警区域信息，根据无人机的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁飞区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则向操控终端发送警示信号，如果判断出无人机进入所述禁飞区域，则控制无人机降落。

进一步的，所述控制模块包括第一判断单元、第二判断单元、预警单元、强制执行单元和操控执行单元，其中，操控执行单元用于接收操控终端的操控指令，根据所述操控指令控制无人机的相应元件工作； 所述第一判断单元用于根据所述无人机的位置信息判断无人机是否进入预警区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则预警单元通过所述通信模块向操控终端发送警示信号，操控终端接收警示信号，提示操控人员操控无人机远离预 警区域；所述第二判断单元用于根据所述无人机的位置信息判断无人机是否进入 禁飞区域，在判断出无人机进入禁飞区域后，由强制执行单元输出禁飞指令，根据所述禁飞指令控制无人机降落。

进一步的，所述定位模块为GPS模块。

进一步的，所述位置信息表示三维坐标，包括经纬度坐标和高度。

进一步的，所述禁飞区域为预先划定的限制无人机飞行的区域，预警区域表示距离禁飞区域外围一段距离的区域。

进一步的，所述存储模块存储的禁飞区域能够更新。

进一步的，所述图像中继设备还包括中继转换装置，所述中继转换装置电连接于所述中继接收装置和中继转发装置之间。

进一步的，所述中继转换装置将实时图像数据进行压缩转换处理。

进一步的，所述第一通信频段为480- 520Hz，第二通信频段为580-620MHz。