[发明专利]拉钉机及其退钉控制方法

权利要求书

1.一种拉钉机的退钉控制方法，其中该拉钉机包括一夹持机构与一驱动装置，该夹持机构用以夹持工件，该驱动装置具有一转动件用以带动该夹持机构移动，该驱动装置受控制而使该转动件沿相反的一第一转动方向与一第二转动方向的一者转动，该转动件沿该第一转动方向转动时，带动该夹持机构沿一第一方向移动，该转动件沿该第二转动方向转动时，带动该夹持机构沿相反于该第一方向的一第二方向移动；该退钉控制方法包含下列步骤：

A、控制该驱动装置，使该转动件沿该第一转动方向转动，以带动该夹持机构朝该第一方向移动；及侦测该转动件的转速；

B、在所侦测的转速由低于一第一转速范围的转速提升至该第一转速范围后，控制该驱动装置，使该转动件沿该第二转动方向转动，以带动该夹持机构朝该第二方向移动。

2.如权利要求1所述的拉钉机的退钉控制方法，包含设定一基准转速范围；步骤B中该第一转速范围依据该基准转速范围计算而得，且该第一转速范围的上限值低于该基准转速范围的下限值。

3.如权利要求2所述的拉钉机的退钉控制方法，其中该第一转速范围的下限值为该基准转速范围的下限值的85％以上。

4.如权利要求2所述的拉钉机的退钉控制方法，其中工件是供夹持一目标物；该基准转速范围于该工件尚未夹持目标物前，该转动件的转速所对应的转速范围。

5.如权利要求2所述的拉钉机的退钉控制方法，其中在步骤A之前包含一基准转速范围设定步骤用以设定该基准转速范围，其包含：控制该驱动装置，使该转动件沿该第二转动方向转动，以带动该夹持机构朝该第二方向移动；及侦测该转动件的转速，且将所侦测的转速所对应的转速范围设定为该基准转速范围。

6.如权利要求5所述的拉钉机的退钉控制方法，其中该基准转速范围设定步骤于该拉钉机开机时执行。

7.如权利要求5所述的拉钉机的退钉控制方法，其中该基准转速范围设定步骤于该拉钉机前一次退钉时执行。

8.如权利要求2所述的拉钉机的退钉控制方法，其中步骤B中包含，判断所侦测的转速是否由该基准转速范围下降至一第二转速范围，其中，该第二转速范围的上限值低于该第一转速范围的下限值；且步骤B中在所侦测的转速由该第二转速范围提升至该第一转速范围后，控制该驱动装置，使该转动件沿该第二转动方向转动。

9.如权利要求8所述的拉钉机的退钉控制方法，其中该第二转速范围的上限值为该基准转速范围的下限值的80％以下。

10.如权利要求2所述的拉钉机的退钉控制方法，其中步骤A中包含在该转动件由停止状态转变为转动状态之后的一预定时间内侦测该转动件的转速，并以所侦测的转速作预定的扩充，以构成该基准转速范围。

11.如权利要求1所述的拉钉机的退钉控制方法，其中该转动件上设置有一磁性件随该转动件转动；步骤A中通过一磁感应元件感应该磁性件的转动，以侦测该转动件的转速。