[发明专利]一种以导线为通道的行走机构及其巡线机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种以导线为通道的行走机构及其巡线机器人。

背景技术

目前，巡线作业是输电线路工作中较为重要并且经常需要开展的工作，通过巡线能够及时了解线路的运行情况，若线路发生故障，也能够通过巡线找到缺陷的具体位置和缺陷情况，然而，对于一些需要经常巡视的重要线路，需要巡线的次数也相应增加，但是以人力计算，碰到山高路远时一个人一天也只能巡视一基杆塔，且效率较低，巡完一条线路就需花费数天时间，这种情况形成了目前输电线路运行的要求与运行人员数量之间极端的矛盾。

发明内容

本发明要解决的技术问题就是提供一种以导线为通道的行走机构及其巡线机器人，解决现有巡线作业效率低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种以导线为通道的行走机构，包括第一滚轮、第二滚轮、第一伸缩臂、第二伸缩臂和固定板，第一滚轮设置在第一伸缩臂的顶端用于控制第一滚轮的高度，第二滚轮设置在第二伸缩臂的顶端用于控制第二滚轮的高度，第一滚轮和第二滚轮之间形成夹紧导线的夹紧孔，第一伸缩臂和第二伸缩臂均活动连接在固定板上用于控制夹紧孔的大小，第一滚轮或第二滚轮上连接有行走电机，第一滚轮和第二滚轮之间设有传动带，固定板上设有红外线传感器用于控制第一伸缩臂和第二伸缩臂的活动。

优选的,第一滚轮通过第一支架设置在第一伸缩臂上，第二滚轮通过第二支架设置在第二伸缩臂上，且第一支架和第二支架呈互为镜像设置，第一支架和第二支架有利于第一滚轮和第二滚轮的分别定位，能保证第一滚轮和第二滚轮在高度调节时的平稳性，且第一支架和第二支架呈互为镜像设置能实现第一滚轮和第二滚轮在导线两端呈对称设置，夹紧效果好，有利于行走。

优选的，第一支架包括竖直连接套、定位板和定位梁，定位板设置在竖直连接套的上部，定位梁设置在竖直连接套的中部，且定位梁和定位板平行设置，定位梁和定位板之间设有固定第一滚轮的转动轴，竖直连接套与第一伸缩臂的顶端相连，结构简单，能保证第一滚轮的竖直方向的直线度，且能根据第一滚轮的型号来设定定位梁及转动轴的高度，适应不同的场合。

优选的，伸缩臂上设有固定竖直连接套的连接螺杆，能通过连接螺杆来进一步调节竖直连接套在伸缩臂上的位置，能适应不同的安装环境。

优选的，固定板上设有直线导轨，直线导轨上设有第一滑块和第二滑块，第一伸缩臂设置在第一滑块上，第二伸缩臂设置在第二滑块上，第一滑块和第二滑块上均设有与红外线传感器相连的信号接收端，通过信号接收端接收红外线传感器的信号来控制第一滑块和第二滑块在直线导轨上滑动，从而来调节夹紧孔的大小，能实现行走时能改变夹紧孔的大小来跨越不同环境下的导线，实用性能好。

优选的，固定板上设有固定红外线传感器的连接板，且红外线传感器在连接板呈扇形分布，连接板的设置，减少了红外线传感器的损坏，固定安装可靠，扇形分布能提高红外线传感器的采集区域，保证行走时的可靠性。

一种巡线机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有上述行走机构，通过行走机构能实现巡线机器人在导线上自动行走，且能控制夹紧孔的大小来适应不同型号的导线，且行走过程中，根据红外线传感器采集的信号来控制来第一滚轮和第二滚轮的高度及夹紧孔的大小，使机器人本体能适应不同环境下的导线，且能稳定的跨越导线上设有的障碍物，实现了巡线机器人的自动化作业，且能将可能出现的缺陷及时、准确的反馈至运检人员手上，提高检修的效率。

综上所述，本发明的优点：1.通过第一滚轮和第二滚轮夹紧导线，并通过行走电机转动带动第一滚轮或第二滚轮转动，然后通过传动带实现第一滚轮和第二滚轮在导线上的自动行走，相对于人工巡线的方法，大大的降低了人工的工作量及人力成本，且大大提高了导线巡线的效率；

2.通过第一伸缩臂和第二伸缩臂分别控制第一滚轮和第二滚轮的高度，使其适应不同环境下的导线，并将第一伸缩臂和第二伸缩臂在固定板设置成活动连接，使其第一滚轮和第二滚轮的夹紧孔大小可调，能根据导线的环境来自动调节控制，当导线上出现障碍物或导线发生变化时，能自动实现跨越；

3.第一伸缩臂和第二伸缩臂能保证高度调节时，第一滚轮和第二滚轮的平稳性，保证跨越障碍物后能快速复位夹紧导线，提高行走时的安全性能；

4.红外线传感器的设置，能准确的采集导线四周的环境因素，从而更好的控制行走机构，保证行走时的平稳性，灵敏度高。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明一种以导线为通道的行走机构的结构示意图；