[发明专利]一种异常恢复方法及电子设备

说明书

本发明公开了一种异常恢复方法及电子设备，所述电子设备上设置有第一类传感器和第二类传感器；所述第一类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的运动数据，所述第二类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的环境数据；当检测到所述电子设备发生碰撞时，根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息和障碍物的特征信息；控制所述电子设备移动至第一位置处；根据所述环境数据对所述第一位置处的所述电子设备在所述目标时刻的实际位置进行第二次定位，得到第二位置信息；控制所述电子设备移动至第二位置处，而后基于所述障碍物的特征信息控制所述电子设备的运动。

技术领域

本发明涉及机器人领域中的异常恢复技术，尤其涉及一种异常恢复方法及电子设备。

背景技术

在运动机器人的跟踪/导航中，当环境不是静态环境的时候(如室外环境包含行人，室内环境包含人和宠物等)，机器人会遭遇不可预知的意外碰撞，如人/宠物从后/侧面推/绊了一下机器人。此外，尽管视觉避障已经相对成熟，但是在实际应用过程中，会因为一些视觉避障固有缺陷(视野盲区，以及小概率的障碍物漏检)导致机器人遭遇障碍，从而丢失跟踪目标或者导航线路。

绝大多数的机器人都是尽量防止碰撞，是因为碰撞之后很难恢复之前的运动状态或者功能状态。但是在真实的应用中，障碍物碰撞是在所难免的，对于一个智能的机器人来说，自动从碰撞之后的异常状态中恢复出来并且继续跟踪/导航是亟待解决的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种异常恢复方法及电子设备。

本发明实施例提供的异常恢复方法应用于电子设备，所述电子设备上设置有第一类传感器和第二类传感器；其中，所述第一类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的运动数据，所述第二类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的环境数据；所述方法包括：

当检测到所述电子设备发生碰撞时，根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息和障碍物的特征信息；

控制所述电子设备移动至所述第一位置信息对应的第一位置处；

根据所述环境数据对所述第一位置处的所述电子设备在所述目标时刻的实际位置进行第二次定位，得到第二位置信息；

控制所述电子设备移动至所述第二位置信息对应的第二位置处，而后基于所述障碍物的特征信息控制所述电子设备的运动。

本发明实施例中，所述电子设备上设置有一个所述第一类传感器，或者所述电子设备在不同的部位上设置有多个所述第一类传感器，其中，所述第一类传感器包括以下至少之一：惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)、角度传感器、车轮转速传感器；

所述方法还包括：

通过设置在所述电子设备上的各个第一类传感器分别检测所述电子设备在运动过程中的运动数据。

本发明实施例中，所述根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息，包括：

根据各个所述第一类传感器检测到的所述电子设备在运动过程中的运动数据，拟合出所述电子设备的立体运动轨迹；

基于所述电子设备的立体运动轨迹，对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息。

本发明实施例中，所述根据各个所述第一类传感器检测到的所述电子设备在运动过程中的运动数据，拟合出所述电子设备的立体运动轨迹，包括：

针对各个所述第一类传感器检测到的所述电子设备在运动过程中的运动数据，拟合出所述第一类传感器对应的运动轨迹，其中，多个第一类传感器的运动轨迹形成一组运动轨迹；