[发明专利]一种异常恢复方法及电子设备

权利要求书

1.一种异常恢复方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备上设置有第一类传感器和第二类传感器；其中，所述第一类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的运动数据，所述第二类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的环境数据；所述方法包括：

当检测到所述电子设备发生碰撞时，根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息和障碍物的特征信息；

控制所述电子设备移动至所述第一位置信息对应的第一位置处；

根据所述环境数据对所述第一位置处的所述电子设备在所述目标时刻的实际位置进行第二次定位，得到第二位置信息；

控制所述电子设备移动至所述第二位置信息对应的第二位置处，而后基于所述障碍物的特征信息控制所述电子设备的运动；其中，

所述电子设备在不同的部位上设置有多个所述第一类传感器；

所述根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息，包括：

根据各个所述第一类传感器检测到的所述电子设备在运动过程中的运动数据，拟合出所述电子设备的立体运动轨迹；

基于所述电子设备的立体运动轨迹，对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息。

2.根据权利要求1所述的异常恢复方法，其特征在于，所述第一类传感器包括以下至少之一：惯性测量单元IMU、角度传感器、车轮转速传感器。

3.根据权利要求1所述的异常恢复方法，其特征在于，所述根据各个所述第一类传感器检测到的所述电子设备在运动过程中的运动数据，拟合出所述电子设备的立体运动轨迹，包括：

针对各个所述第一类传感器检测到的所述电子设备在运动过程中的运动数据，拟合出所述第一类传感器对应的运动轨迹，其中，多个第一类传感器的运动轨迹形成一组运动轨迹；

对所述一组运动轨迹进行滤波处理，得到所述电子设备的立体运动轨迹。

4.根据权利要求1所述的异常恢复方法，其特征在于，所述障碍物的特征信息包括以下至少之一：位置信息、属性信息；

所述根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取障碍物的特征信息，包括：

根据所述电子设备的立体运动轨迹，确定出所述障碍物的位置信息；

根据所述运动数据获取所述电子设备的动量信息，并根据所述立体运动轨迹和所述动量信息确定所述障碍物的属性信息。

5.根据权利要求4所述的异常恢复方法，其特征在于，所述根据所述立体运动轨迹和所述动量信息确定所述障碍物的属性信息，包括：

对具有不同属性信息的障碍物样本进行碰撞训练，得到各个属性信息分别对应的立体运动轨迹以及运动过程中的动量信息；

根据所述各个属性信息分别对应的立体运动轨迹以及运动过程中的动量信息，以及当前电子设备的立体运动轨迹以及所述电子设备在运动过程中的动量信息，确定障碍物的属性信息。

6.根据权利要求1所述的异常恢复方法，其特征在于，所述电子设备上设置有一个或多个所述第二类传感器，其中，所述第二类传感器包括以下至少之一：红外传感器、雷达传感器、视觉传感器。

7.根据权利要求1所述的异常恢复方法，其特征在于，所述电子设备具有避障系统；

所述基于所述障碍物的特征信息控制所述电子设备的运动，包括：

基于所述障碍物的特征信息，判断是否将所述障碍物的特征信息添加至所述避障系统中；

如果将所述障碍物的特征信息添加至所述避障系统中，则利用所述避障系统修正运动路径，并基于修正后的运动路径控制所述电子设备运动。