[发明专利]控制器互为主从的控制系统及控制方法及皮带自移机尾

说明书

一种控制器互为主从的控制系统，包括第一控制器、第二控制器，第一控制器和第二控制器通过总线电性连接，第一控制器向第二控制器发送指令信号，进而通过第一控制器控制近端油缸和远端油缸，第二控制器向第一控制器发送指令信号，进而通过第二控制器控制近端油缸和远端油缸；本发明的控制系统包括至少两个控制器，多个控制器互为主从，并分别布置在皮带自移机尾的不同位置，多个控制器之间可按照操作人员的选择自动切换主从模式，实现皮带自移机尾就地、实时地控制；同时，控制系统可以扩展多个控制器组成互为主从的控制系统，实现远距离多点、实时控制，并可相应地扩展系统信号输入量及输出量的规模。

技术领域

本发明涉及煤矿机械技术领域，尤其涉及一种控制器互为主从的控制系统及控制方法及皮带自移机尾。

背景技术

皮带自移机尾是煤矿井下工作面顺槽内用于搭接工作面顺槽转载机与皮带输送机的专用设备，同时也承担皮带输送机机尾的功能。在作业中既要保证顺槽运输、转载的通畅及设备的良好衔接，又要保证转载机的快速推移，同时还要确保皮带机的正常运转。因此，皮带自移机尾控制系统的优劣，直接影响该设备的有效运行。

国内现有的皮带自移机尾控制系统均配备单个控制器操作界面，且控制系统一旦定型，其信号输入量及输出量的规模即被固定下来。考虑到皮带自移机尾的特殊结构和功能，如果将控制器操作界面放在靠近皮带机尾滚筒一侧，可有利于操作人员调整设备参数，防止堆料和漏料，但不利于观察物料是否偏载，并及时调整设备姿态，容易造成撒料；如果将控制器操作界面放在远离皮带机尾滚筒一侧，则会出现相反的情形。同时，如在研制控制系时预留过多接口，会导致系统结构庞大，成本高昂；如预留接口不足，又难以满足皮带自移机尾结构扩展所造成的输入输出量规模增加。上述控制系统特点直接导致皮带自移机尾人工操作不便操，工作效率低。

发明内容

有必要提出一种既满足就地、实时控制的要求的、又能合理、方便地扩展系统规模的控制器互为主从的皮带自移机尾控制系统。

还有必要提出一种控制器互为主从的皮带自移机尾控制方法。

还有必要提出一种所述控制器互为主从的控制系统的皮带自移机尾。

一种控制器互为主从的控制系统，包括第一控制器、第二控制器，第一控制器设置在自移机尾的近端，以通过第一控制器控制设置在自移机尾近端的部分近端油缸，第二控制器设置在远离第一控制器的自移机尾的远端，以通过第二控制器控制设置在自移机尾远端的部分远端油缸，第一控制器和第二控制器通过总线电性连接，第一控制器向第二控制器发送指令信号，进而通过第一控制器控制设置在自移机尾近端的部分近端油缸和设置在自移机尾远端的部分远端油缸，第二控制器向第一控制器发送指令信号，进而通过第二控制器控制设置在自移机尾近端的部分近端油缸和设置在自移机尾远端的部分远端油缸。

一种控制器互为主从的皮带自移机尾控制方法，包括以下步骤：

向第一控制器输入控制信号，第一控制器接收控制信号并产生第一指令信息，并将所述第一指令信息发送至第二控制器，此时，第一控制器作为主控制器；

第二控制器接收、分析第一指令信息，并向第一控制器发送第二控制器作为从控制器的第二反馈信息，且第二控制单元不对操作人员输入的控制信号做出响应，此时，第二控制器作为从控制器；

近端油缸或远端油缸向第一控制器发送动作状态的传感信号，第一控制器响应该传感信号，控制第一指令信息发送停止，此时，第一控制器作为主控制器的状态完毕；

向第二控制器输入控制信号，第二控制器接收控制信号并产生第二指令信息，并将所述第二指令信息发送至第一控制器，此时，第二控制器作为主控制器；

第一控制器接收、分析第二指令信息，并向第二控制器发送第一控制器作为从控制器的第一反馈信息，且第一控制单元不对操作人员输入的控制信号做出响应，此时，第一控制器作为从控制器；