[发明专利]控制器互为主从的控制系统及控制方法及皮带自移机尾

权利要求书

1.一种控制器互为主从的控制系统，其特征在于：包括第一控制器、第二控制器，第一控制器设置在自移机尾的近端，以通过第一控制器控制设置在自移机尾近端的部分近端油缸，第二控制器设置在远离第一控制器的自移机尾的远端，以通过第二控制器控制设置在自移机尾远端的部分远端油缸，第一控制器和第二控制器通过总线电性连接，第一控制器向第二控制器发送指令信号，进而通过第一控制器控制设置在自移机尾近端的部分近端油缸和设置在自移机尾远端的部分远端油缸，第二控制器向第一控制器发送指令信号，进而通过第二控制器控制设置在自移机尾近端的部分近端油缸和设置在自移机尾远端的部分远端油缸；第一控制器包括第一 控制模块、第一驱动模块，第一控制模块用于控制第一驱动模块工作，第一驱动模块用于与 所述近端油缸连接，以驱动近端油缸动作，第二控制器包括第二控制模块、第二驱动模块， 第二控制模块用于控制第二驱动模块工作，第二驱动模块用于与所述远端油缸连接，以驱 动远端油缸动作；第一控制器还包括若 干扩展驱动模块，若干扩展驱动模块分别与第一控制模块连接，以通过第一控制模块控制 若干扩展驱动模块工作，若干扩展驱动模块用于与设置在自移机尾其他位置的部分油缸连 接，以驱动这些油缸动作第一控制模块包括第 一接收单元、第一发射单元、第一控制单元，第二控制模块包括第二接收单元、第二发射单 元、第二控制单元；第一控制单元用于接收操作人员输入的控制信号并产生第一指令信息， 第一控制单元通过第一发射单元、第二接收单元向第二控制单元发送第一控制单元作为主 控制器的第一指令信息，第二控制单元对接收的第一指令信息进行分析，第二控制单元依 据分析结果通过第二发射单元、第一接收单元向第一控制单元发送第二控制单元作为从控 制器的第二反馈信息，且第二控制单元不对操作人员输入的控制信号做出响应，第一控制 单元还用于接收反映近端油缸或远端油缸动作状态的传感信号，并依据该传感信号发送停 止将第一控制器做为主控制器的第三指令信息；第二控制单元用于接收操作人员输入的控 制信号并产生第二指令信息，第二控制单元经过第二发射单元、第一接收单元向第一控制 单元发送第二控制单元作为主控制器的第二指令信息，第一控制单元对接收的第二指令信 息进行分析，第一控制单元依据分析结果通过第一发射单元、第二接收单元向第二控制单 元发送第一控制单元作为从控制器的第一反馈信息，且第一控制单元不对操作人员输入的 控制信号作出响应，第二控制单元还用于接收反映近端油缸或远端油缸动作状态的传感信 号，并依据该传感信号发送停止将第二控制器做为主控制器的第四指令信息。

2.如权利要求1所述的控制器互为主从的控制系统，其特征在于：第一控制单元还用于接收操作人员输入的驱动指令，并依据该驱动指令驱动第一驱动模块动作，进而驱动近端油缸动作，第一控制单元还通过第一发射单元、第二接收单元向第二控制单元发送所述驱动指令，第二控制单元依据该驱动指令驱动第二驱动模块动作，进而驱动远端油缸动作,第二控制单元还用于接收操作人员输入的驱动指令，并依据该驱动指令驱动第二驱动模块动作，进而驱动远端油缸动作，第二控制单元还通过第二发射单元、第一接收单元向第一控制单元发送所述驱动指令，第一控制单元依据该驱动指令驱动第一驱动模块动作，进而驱动近端油缸动作。

3.如权利要求1所述的控制器互为主从的控制系统，其特征在于：所述第一控制器还包括第一显示模块，所述第二控制器还包括第二显示模块，第一显示模块与第一控制单元连接，第二显示模块与第二控制单元连接，以通过第一显示模块和第二显示模块同时显示第一控制器和第二控制器的状态，进而提醒操作人员。

4.如权利要求1所述的控制器互为主从的控制系统，其特征在于：所述控制器互为主从的控制系统还包括若干控制器，若干控制器间隔设置在自移机尾的其他位置，以通过若干控制器控制设置在自移机尾其他位置的若干其他部分油缸，若干控制器通过总线与第一控制器、第二控制器均电性连接，一个控制器用于接收操作人员输入的控制信号并产生该控制器作为主控制器的指令信息，并将该指令信息发送至其他各个控制器，其他各个控制器对接收到的指令信息进行分析，并向发出指令信息的控制器反馈其他各个控制器作为从控制器的反馈信息，且其他各个控制单元均不对操作人员输入的控制信号作出响应，作为主控制器的所述控制器还用于接收油缸状态的传感信号，并依据该传感信号控制作为主控制器的指令信息发送停止。