[发明专利]一种智能设备和输出深度图像的方法

说明书

本发明实施例中，提出一种智能设备，包括反射镜、镜头、图像传感器和处理器，其中：反射镜，用于将采集到的光线反射至镜头上；镜头，用于将反射镜反射的光线发送至图像传感器；图像传感器，用于将接收到的光线进行成像处理得到图像，并将图像发送至处理器；处理器，用于根据图像输出深度图。在该智能设备中，只采用了一个镜头，该镜头在反射镜的配合下也可以采集光线，并最后得到深度图，达到与双目或多目摄像头同样的效果，因此，可以解决现有技术中采用双目或者多目摄像头的设备存在的体积大，功耗高的缺陷。

技术领域

本发明涉及图像技术领域，尤其涉及一种智能设备和输出深度图像的方法。

背景技术

世界是立体的，世界上每一物体所处位置都可以用空间三维信息来表示，每一物体的几何属性都可以用空间三维信息来描述，因此，空间三维信息对于生物体和自主设备感知世界十分重要。

目前，获取空间三维信息有多种方法，例如，可以采用激光、飞行时间(Time-of-Flight)、结构光、光流法(Optical Flow)、基于双目或多目摄像头的立体视觉等方法。其中，基于双目或多目摄像头的立体视觉方法，因为其具有适应范围广、感知范围广、获取的信息丰富，以及理论成熟等优点，得到广泛应用，如目前已经应用于很多汽车的辅助驾驶系统中、无人机、火星车、月球车等领域。

但是，基于双目或多目摄像头的立体视觉方法中至少要采用两个以上的摄像头，因此，采用双目或者多目摄像头的设备存在体积大，功耗高等缺陷。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明，以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种智能设备和输出深度图像的方法，用于解决现有技术中采用双目或者多目摄像头的设备存在的体积大，功耗高的缺陷。

在本发明实施方式的第一方面中，提供了一种智能设备，包括反射镜、镜头、图像传感器和处理器，其中：

所述反射镜，用于将采集到的光线反射至所述镜头上；

所述镜头，用于将所述反射镜反射的光线发送至所述图像传感器；

所述图像传感器，用于将接收到的光线进行成像处理得到图像，并将所述图像发送至所述处理器；

所述处理器，用于根据所述图像输出深度图。

在一个实施方式中，根据本发明的上述实施方式所述的设备，所述反射镜包括第一组反射镜和第二组反射镜。

在一些实施方式中，根据本发明的上述任一实施方式所述的设备，所述第一组反射镜包括第一反射镜和第二反射镜，所述第一反射镜和所述第二反射镜之间呈预设角度；

所述第二组反射镜包括第三反射镜和第四反射镜，所述第三反射镜和所述第四反射镜之间呈预设角度。

在一些实施方式中，根据本发明的上述任一实施方式所述的设备，所述第一反射镜，用于将采集到的光线反射至所述第二反射镜；

所述第二反射镜，用于将接收到的光线反射至所述镜头的第一部分。

在一些实施方式中，根据本发明的上述任一实施方式所述的设备，所述图像传感器的第三部分对所述镜头的第一部分接收到的光线成像。

在一些实施方式中，根据本发明的上述任一实施方式所述的设备，所述镜头的第一部分为所述镜头的左部分、右部分、上部分及下部分中的至少一种；

所述图像传感器的第三部分为所述图像传感器的左部分、右部分、上部分及下部分中的至少一种。

在一些实施方式中，根据本发明的上述任一实施方式所述的设备，所述第三反射镜，用于将采集到的光线反射至所述第四反射镜；

所述第四反射镜，用于将接收到的光线反射至所述镜头的第二部分。