[发明专利]一种对跟随目标进行定位的方法以及跟随设备

权利要求书

1.一种对跟随目标进行定位的方法，其特征在于，包括：

跟随设备获取至少一个待识别图像；

针对每一个所述待识别图像，按照第一设定检测区域的大小，检测所述待识别图像中各个图像子块的图像特征；其中，每个所述图像子块对应的图像区域的大小等于所述第一设定检测区域的大小；

根据跟随目标的标准图像特征以及检测到的各个图像子块的图像特征，从所述各个图像子块中，确定对应的图像特征与所述标准图像特征匹配的图像子块；

根据确定的图像子块在所述待识别图像中的位置，确定所述跟随设备与所述跟随目标的相对位置信息；

所述标准图像特征包括：标准跟踪图像特征和标准检测图像特征，其中，所述标准跟踪图像特征包括梯度直方图特征和颜色属性特征，所述标准检测图像特征包括梯度直方图特征；

根据跟随目标的标准图像特征以及检测到的各个图像子块的图像特征，从所述各个图像子块中，确定对应的图像特征与所述标准图像特征匹配的图像子块，包括：

将各个图像子块的图像特征分别与所述标准跟踪图像特征进行匹配，得到各个图像子块的第一置信度；所述第一置信度用于表示图像子块的图像特征与标准跟踪图像特征的匹配相似度；

从得到的所述各个图像子块的第一置信度中，提取第一置信度最大的图像子块；

根据所述标准检测图像特征与所述第一置信度最大的图像子块的图像特征，从所述待识别图像中确定输出图像子块；所述输出图像子块对应的图像特征与所述标准图像特征匹配；

根据所述标准检测图像特征与所述第一置信度最大的图像子块的图像特征，从所述待识别图像中确定输出图像子块，包括：

根据预设的搜索区域大小，在所述待识别图像中划定搜索区域，使所述搜索区域覆盖所述第一置信度最大的图像子块；

提取所述搜索区域中的第一待检测图像特征；

将提取的所述第一待检测图像特征与所述标准检测图像特征进行匹配，得到所述搜索区域的第二置信度；所述第二置信度用于表示搜索区域的图像特征与标准检测图像特征的匹配相似度；

在检测到所述第二置信度大于第一设定阈值时，确定所述第一置信度最大的图像子块为输出图像子块；或者，确定所述搜索区域对应的图像子块为输出图像子块；或者，对所述第一置信度最大的图像子块与所述搜索区域对应的图像子块进行融合，确定融合得到的图像子块为输出图像子块。

2.根据权利要求1所述的对跟随目标进行定位的方法，其特征在于，所述标准图像特征还包括标准识别图像特征，其中，所述标准识别图像特征包括颜色属性特征和纹理特征；

所述方法还包括：从确定的所述输出图像子块中提取识别图像特征，并将所述识别图像特征进行存储；

根据跟随目标的标准图像特征以及检测到的各个图像子块的图像特征，从所述各个图像子块中，确定对应的图像特征与所述标准图像特征匹配的图像子块，还包括：

在检测到所述第二置信度小于第一设定阈值时，按照第二设定检测区域的大小，检测当前待识别图像中各个图像子块的第二待检测图像特征；其中，每个所述图像子块对应的图像区域的大小等于所述第二设定检测区域的大小；

根据所述标准检测图像特征及每个图像子块的第二待检测图像特征，从所述各个图像子块中，确定对应的第三置信度大于第二设定阈值的一个或多个图像子块；所述第三置信度是指图像子块的第二待检测图像特征与标准检测图像特征之间的匹配相似度；

从确定的一个或多个图像子块中，筛选对应的第二待检测图像特征与存储的识别图像特征和/或所述标准识别图像特征匹配的输出图像子块；

输出包括筛选出的输出图像子块的跟踪框。

3.根据权利要求2所述的对跟随目标进行定位的方法，其特征在于，从确定的所述输出图像子块中提取识别图像特征，并将所述识别图像特征进行存储，包括：

将确定的所述输出图像子块沿设定方向划分为多个识别区域；

分别在每个所述识别区域中提取纹理特征和颜色属性特征；

将各个所述识别区域中提取的纹理特征和颜色属性特征进行融合，将得到的融合结果作为识别图像特征进行存储。