[发明专利]一种车辆加速模型标定方法及加速意图识别方法及其装置

说明书

一种车辆加速模型标定方法及加速意图识别方法及其装置，本方案在标定时基于实车运行，运用计算机拟合油门开度AccPed_Norm、油门变化率AccPed_Rate和车速V_Spd，与加速度a的关系，并基于加速度a的数值设定不同的阈值，从而建立加速模型，并用于加速意图识别。本方案涉及的参数采集容易，计算量小，建立的加速模型简单可靠。

技术领域

本发明涉及一种车辆加速模型标定方法及加速意图识别方法及其装置，属于驾驶意图识别技术领域。

背景技术

当前驾驶员意图识别的方法多数停留在单纯软件层面，主要是运用智能算法例如模糊控制、马儿科夫、神经网络等智能控制方案实现对驾驶员意图的识别。

例如公布号为CN 103318181 A的中国专利文件公开了一种驾驶员意图识别方法，该方案基于多维离散隐马尔科夫模型来识别驾驶员的行为与意图。

上述这些智能算法在建立用于意图识别的加速模型时往往计算量巨大，相应的加速预测过程十分复杂，实际运用中对硬件的要求较高，占用的资源多，同时也意味着成本的提高。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆加速模型标定方法及加速意图识别方法及其装置，用以解决现有技术方案因为加速模型的建立计算量大、加速识别过程复杂而导致的硬件要求高、资源占用大以及成本较高的问题。

为实现上述目的，本发明的方案包括：

本发明的一种车辆加速模型标定方法，包括以下步骤：

拟合油门开度AccPed_Norm、油门变化率AccPed_Rate和车速V_Spd，与加速度a的关系；

根据加速度a的数值划分出至少两个阈值范围，每个阈值范围对应相应的加速控制策略。

进一步的，所述阈值范围为(0，d1]、(d1，d2]、(d2，+∞)；所述加速策略为，当0＜a≤d1时缓慢加速；当d1＜a≤d2时一般加速；当a＞d2时紧急加速。

进一步的，拟合AccPed_Norm、油门变化率AccPed_Rate和车速V_Spd，与加速度a关系为

a＝k1×AccPed_Norm+k2×AccPed_Rate+k3×V_Spd；其中k1、k2、k3为定值。

进一步的，所述处理所采用的工具为matlabcftool拟合工具箱。

本发明的一种加速意图识别方法，包括以下步骤：

1)在车辆运行中实时采集车辆油门开度AccPed_Norm、油门变化率AccPed_Rate和车速V_Spd；

2)通过第一公式计算出加速识别值a’；

3)根据a’落入的阈值范围，执行相应的加速策略。

进一步的，所述第一公式为：

a’＝k1×AccPed_Norm+k2×AccPed_Rate+k3×V_Spd；其中k1、k2、k3为定值。

进一步的，所述阈值范围为(0，d1]、(d1，d2]、(d2，+∞)；所述加速策略为，当0＜a≤d1时缓慢加速；当d1＜a≤d2时一般加速；当a＞d2时紧急加速。

本发明的一种加速意图识别装置，处理器、存储器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的指令以实现下述方法：

1)在车辆运行中实时采集车辆油门开度AccPed_Norm、油门变化率AccPed_Rate和车速V_Spd；

2)通过第一公式计算出加速识别值a’；

3)根据a’落入的阈值范围，执行相应的加速策略。