[发明专利]人机交互方法以及装置

权利要求书

1.一种人机交互方法，应用于人机交互设备，所述人机交互设备包括抓取机构，其特征在于，所述人机交互方法包括：

获取交互区域中的手势图像；

分析所述手势图像以确定出用户的手在预设的手势识别区域中的投影位置，并根据所述投影位置确定水平运动方向，其中，所述手势识别区域包括第一、第二、第三和第四子区域，所述水平运动方向包括第一、第二、第三和第四水平方向，所述根据所述投影位置所在的子区域确定相应的水平运动方向的步骤包括：当所述投影位置落入所述第一子区域时，确定所述水平运动方向为第一水平方向；当所述投影位置落入所述第二子区域时，确定所述水平运动方向为第二水平方向；当所述投影位置落入所述第三子区域时，确定所述水平运动方向为第三水平方向；当所述投影位置落入所述第四子区域时，确定所述水平运动方向为第四水平方向；

根据所述水平运动方向生成相应的水平方向控制指令；以及

根据所述水平方向控制指令控制所述抓取机构向相应的水平方向移动。

2.如权利要求1所述的人机交互方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述手势图像确定手掌心，并根据所述手掌心的投影所落入的子区域来确定所述投影位置所在的子区域；

或者，根据所述手势图像确定手的多个关键部位，并根据所述多个关键部位的投影所落入的子区域来确定所述投影位置所在的子区域。

3.如权利要求2所述的人机交互方法，其特征在于，所述控制所述抓取机构向相应的水平方向移动的步骤包括：

当所述投影位置落入所述多个子区域中的其中一个时，控制所述抓取机构向相应的水平方向持续移动。

4.如权利要求2所述的人机交互方法，其特征在于，所述手势识别区域还包括中心点，所述中心点位于所述第一、第二、第三和第四子区域相交之处，所述控制所述抓取机构向相应的水平方向移动的步骤包括：

当所述投影位置落入所述多个子区域中的其中一个时，根据所述投影位置到所述中心点的距离与所述其中一个子区域到所述中心点的最大距离之间的比例关系确定所述抓取机构的待移动距离；

依据所述待移动距离控制所述抓取机构向相应的水平方向移动。

5.如权利要求1所述的人机交互方法，其特征在于，所述人机交互方法还包括：

分析所述手势图像以识别出用户在三维空间的手势动作，所述手势动作包括张开和收拢；

根据手势动作生成动作控制指令；以及

根据所述动作控制指令控制所述抓取机构做相应的动作。

6.如权利要求5所述的人机交互方法，其特征在于，所述人机交互方法具体包括：

若所述手势动作为张开，则生成张开控制指令，并根据所述张开控制指令控制所述抓取机构的爪部做出张开动作；

若所述手势动作为收拢，则生成抓取控制指令，并根据所述抓取控制指令控制所述抓取机构的爪部做出抓取动作。

7.如权利要求5所述的人机交互方法，其特征在于，所述人机交互方法还包括：

根据所述手势动作生成垂直方向控制指令；以及

根据所述垂直方向控制指令控制所述抓取机构向相应的垂直方向移动。

8.如权利要求7所述的人机交互方法，其特征在于，所述人机交互方法具体包括：

若所述手势动作为张开，则生成第一控制指令，并根据所述第一控制指令控制所述抓取机构向上移动到第一预设位置；

或者，若所述手势动作为收拢，则生成第二控制指令，并根据所述第二控制指令控制所述抓取机构向下移动；

或者，若所述手势动作为张开，则生成第三控制指令，并根据所述第三控制指令控制所述抓取机构向上移动，并在所述抓取机构向上移动到第一预设位置时控制所述抓取机构的爪部做出张开动作；

或者，若所述手势动作为收拢，则生成第四控制指令，并根据所述第四控制指令控制所述抓取机构向下移动至第二预设位置，并在所述抓取机构下降至所述第二预设位置时控制所述抓取机构的爪部做出抓取动作。