[发明专利]3D扫描的纹理获取的方法、装置、移动终端及存储介质

权利要求书

1.一种3D扫描的纹理获取的方法，其特征在于，所述方法包括：

进入第一圈扫描，开启激光，获取激光的光条图像，提取所述光条图像的2D图像坐标，将所述2D图像坐标转化为转台坐标系下的3D图像坐标，生成光条3D点云；

进入第二圈扫描，关闭激光，获取颜色图像，根据所述2D图像坐标提取颜色图像中对应坐标的颜色，根据所述2D图像坐标的排列，生成对应的2D纹理图；

所述方法还包括闭环检测：

提取所述光条图像的第一帧图像，达到预设时间或预设帧数后，将当前帧图像与所述第一帧图像进行图像匹配，若匹配成功，统计第一圈图像帧数n；

所述根据所述2D图像坐标提取颜色图像中对应的颜色，根据所述2D图像坐标的排列，生成对应的2D纹理图具体包括：

A1.获取光条图像第i帧图像的坐标序列，按y坐标从小到大排列，根据所述光条图像第i帧图像的坐标序列提取颜色图像第i帧图像的颜色序列，将所述颜色序列写入到2D纹理的第i列，其中，1≤i≤n；

B1.判断i是否等于n，若否则执行i++，并返回步骤A1；若是则完成2D纹理图的生成。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前帧图像与所述第一帧图像进行图像匹配具体为：

计算当前帧图像的匹配系数，并判断当前帧图像的匹配系数是否大于匹配系数阈值，是则将所述当前帧图像的匹配系数加入匹配集中；

在所述匹配集中筛选最大匹配系数，若所述最大匹配系数连续N次处于极大值，则匹配成功。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述2D图像坐标提取颜色图像中对应的颜色，根据所述2D图像坐标的排列，生成对应的2D纹理图具体包括：

A2.计算激光平面与摄像头中心平面之间的图像帧数之差M，判断转台是否从激光平面转向摄像头中心平面，若是则第二圈扫描结束时，将前M帧颜色图像插入到颜色图像的队尾；若否则第二圈扫描结束时，将最后M帧颜色图像插入到颜色图像的队首；

B2.获取光条图像第i帧图像的坐标序列，按y坐标从小到大排列，根据所述光条图像第i帧图像的坐标序列提取颜色图像第i帧图像的颜色序列，将所述颜色序列写入到2D纹理的第i列，其中，1≤i≤n；

C2.判断i是否等于n，若否则执行i++，并返回步骤A2；若是则完成2D纹理图的生成。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述光条3D点云三角化，并将所述光条3D点云的顶点与所述2D纹理图一一映射，生成3D模型。

5.一种3D扫描的纹理获取的装置，其特征在于，所述装置包括：

光条3D点云生成单元，用于进入第一圈扫描，开启激光，获取激光的光条图像，提取所述光条图像的2D图像坐标，将所述2D图像坐标转化为转台坐标系下的3D图像坐标，生成光条3D点云；

2D纹理图生成单元，用于进入第二圈扫描，关闭激光，获取颜色图像，根据所述2D图像坐标提取颜色图像中对应坐标的颜色，根据所述2D图像坐标的排列，生成对应的2D纹理图；

所述装置还包括闭环检测单元，用于提取所述光条图像的第一帧图像，达到预设时间或预设帧数后，将当前帧图像与所述第一帧图像进行图像匹配，若匹配成功，统计第一圈图像帧数n；

所述2D纹理图生成单元包括：

颜色序列写入模块一，用于获取光条图像第i帧图像的坐标序列，按y坐标从小到大排列，根据所述光条图像第i帧图像的坐标序列提取颜色图像第i帧图像的颜色序列，将所述颜色序列写入到2D纹理的第i列，其中，1≤i≤n；

纹理生成模块一，用于判断i是否等于n，若否则执行i++，并返回执行颜色序列写入模块一；若是则完成2D纹理图的生成。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述闭环检测单元包括：

匹配系数计算模块，用于计算当前帧图像的匹配系数，并判断当前帧图像的匹配系数是否大于匹配系数阈值，是则将所述当前帧图像的匹配系数加入匹配集中；

匹配系数筛选模块，用于在所述匹配集中筛选最大匹配系数，若所述最大匹配系数连续N次处于极大值，则匹配成功。