[发明专利]穿戴式下肢外骨骼助行装置

说明书

本发明提供了一种穿戴式下肢外骨骼助行装置，其具有行走模式和坐具模式。本发明可在行走模式与坐具模式间切换，行走模式下使用下肢外骨骼能够在所有地形上行走移动，在穿戴者需要坐下休息时可以随时坐下。

技术领域

本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼助行装置，具体涉及一种具有行走模式和坐具模式的穿戴式下肢外骨骼助行装置。

背景技术

近年来，穿戴式下肢外骨骼助行装置已经得到了快速的发展。一般地，穿戴式下肢外骨骼助行装置被穿戴者穿戴在下肢上，形成对穿戴者下肢的有效支撑。其既可以配置有助动装置，用于例如辅助健康人行走，也可以配置有主动驱动装置，甚至可以用于帮助完全或部分失去下肢运动功能的患者行走。

对于穿戴着穿戴式下肢外骨骼助行装置的穿戴者来讲，当其行走或久站之后希望坐下休息时，如何实现方便地坐下休息是个问题。为了坐下休息脱去下肢外骨骼并在休息后再将其穿戴上是麻烦的。如果穿戴者不脱去下肢外骨骼，随时找到合适的座位将成为问题。

申请号为201410705631.3的发明设计了一种穿戴式外骨骼座椅，所设计外骨骼座椅包括上端支架、下端支架和支撑结构。当穿戴者需要坐下休息时，可以通过该外骨骼的弯曲，套在关节连接环的小腿会向上移动，使得脚撑接触地面提供支撑点，从而完成坐状态。该座椅的坐状态存在稳定性问题，脚部无法完全放松，并且该座椅没有助行作用，其支撑结构阻碍大小腿的正常弯曲，对行走有一定的限制作用。

需要能够使得穿戴者可以随时坐下休息的穿戴式外骨骼助行装置。

发明内容

为实现上述目的，本发明采用的技术方案包括：

一种穿戴式下肢外骨骼助行装置，其特征在于，所述穿戴式下肢外骨骼助行装置具有行走模式和坐具模式，包括：

脚部外骨骼；

小腿外骨骼，其通过踝关节部转动连接至所述脚部外骨骼；

大腿外骨骼，其通过膝关节部转动连接至所述小腿外骨骼；

髋部外骨骼，其通过髋关节部转动连接至所述大腿外骨骼，所述髋部外骨骼包括坐具面，并连接至坐具支架；和

踝关节部锁定部件、膝关节部锁定部件和髋关节部锁定部件；

当处于行走模式时，所述脚部外骨骼、小腿外骨骼、大腿外骨骼和髋部外骨骼形成下肢外骨骼助行装置，并且

当处于坐具模式时，所述踝关节部、膝关节部、髋关节部的转动分别被踝关节部锁定部件、膝关节部锁定部件和髋关节部锁定部件锁定，所述坐具支架、所述小腿外骨骼、所述脚部外骨骼、所述大腿外骨骼和所述髋部外骨骼形成牢固的坐具框架，支撑所述坐具面，形成坐具。

优选地，所述坐具支架是是两条坐具腿。

优选地，所述坐具支架是折叠式的。

优选地，所述坐具支架是伸缩式的。

优选地，所述坐具支架在所述坐具模式下的高度是可调的。

更优选地，所述坐具支架是两条坐具腿，所述两条坐具腿中的每一条由上支撑段、下支撑段和连接上、下支撑段的多功能自锁折叠铰链构成。

优选地，所述髋部外骨骼活动连接至所述坐具支架，并且当处于坐具模式时，所述坐具支架相对于所述髋部外骨骼的活动被锁定。

更优选地，所述坐具支架通过多功能自锁折叠铰链与所述髋部外骨骼活动连接。

本发明的穿戴式下肢外骨骼助行装置可以使得穿戴者可以随时坐下休息。

附图说明

图1为根据本发明一个实例的行走模式下的外骨骼助行装置示意图