[发明专利]清洗机器人行走装置的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及清洗装置技术领域，尤其是涉及一种清洗机器人行走装置的控制方法。

背景技术

目前，对高楼幕墙的清洗工作主要由人工完成，清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索进行高空擦洗，十分危险，而且人工擦洗作业的效率低，清洗费用高。近年来常有清洁工人坠楼伤亡事故的报道；因此楼宇幕墙清洗自动化问题亟待解决，迫切需要研制安全可靠的清洗机来代替人工作业。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

现有的清洗机器人无法在玻璃幕墙上爬行或现有的清洗机器人在玻璃幕墙上爬行不灵活的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供清洗机器人行走装置的控制方法，以解决现有技术中清洗机器人在玻璃幕墙上爬行的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种清洗机器人行走装置的控制方法，包括以下步骤：

S1、打开清洗机器人动力源设备；

S2、由清洗机器人的动力源设备驱动吸附爬行机构在清洗面行走以实现清洗机器人的爬行。

优选地，所述动力源设备包括转动驱动设备和升降驱动设备，所述吸附爬行机构包括移动支撑机架和伸缩机械腿，所述转动驱动设备设置在所述移动支撑机架上，所述升降驱动设备与所述伸缩机械腿驱动连接，所述步骤S2包括以下步骤：

所述转动驱动设备驱动所述伸缩机械腿绕所述移动支撑机架沿平行于所述清洗面的方向转动；

所述升降驱动设备驱动所述伸缩机械腿相对于所述移动支撑机架沿垂直于所述清洗面的方向移动至吸附于所述清洗面的位置以及脱离所述清洗面的位置。

优选地，所述伸缩机械腿的数目至少三个，所述吸附爬行机构向前爬行的过程中，所述伸缩机械腿能至少转动至所述移动支撑机架上的前位、中位和后位三个位置，所述清洗机器人行走过程中所述伸缩机械腿的动作步骤如下：

中位的所述伸缩机械腿吸附在清洗面上，后位的所述伸缩机械腿从吸附所述清洗面的状态转为与所述清洗面分离的状态，其余的所述伸缩机械腿处于与所述清洗面分离的状态；

前位的所述伸缩机械腿从与所述清洗面分离的状态转为吸附所述清洗面的状态。

优选地，所述转动驱动设备包括发动机和链条传动机构，所述发动机位于所述移动支撑机架上，所述链条传动机构绕设在所述移动支撑机架上，所述清洗机器人行走过程中所述转动驱动设备的动作步骤如下：

所述发动机带动所述链条传动机构转动；

所述链条传动机构带动所述移动支撑机架沿平行于所述清洗面的方向移动和带动所述伸缩机械腿绕所述移动支撑机架沿平行于清洗面的方向转动。

优选地，所述升降驱动设备包括空气压缩机和气缸；所述伸缩机械腿包括吸盘、气动阀和连接板，所述吸盘与所述气动阀连接，所述连接板连接所述气动阀与所述链条传动机构，所述气缸的活塞杆与所述气动阀连接；所述气缸通过所述气动阀与所述空气压缩机连通，所述吸盘通过所述气动阀与所述空气压缩机连通；

所述伸缩机械腿从与所述清洗面分离的状态转为吸附所述清洗面的状态的过程中所述升降驱动设备的动作步骤如下：

所述气缸的活塞杆带动所述气动阀和所述吸盘向所述清洗面的方向移动至到所述吸盘与所述清洗面接触；

所述气动阀打开泄压口，所述吸盘内部形成真空状态并吸附在所述清洗面上；

关闭所述气动阀的泄压口；

所述伸缩机械腿从吸附所述清洗面的状态转为与所述清洗面分离的状态的过程中所述升降驱动设备的动作步骤如下：

所述空气压缩机通过所述气动阀向所述吸盘通入空气直到所述吸盘与所述清洗面吸附解除；

所述气缸的活塞杆带动所述气动阀和所述吸盘远离所述清洗面的方向移动。

优选地，所述移动支撑机架的形状为肾形，所述移动支撑机架包括直线部和曲线部。

优选地，所述吸附爬行机构做直线运动时所述伸缩机械腿的动作步骤如下：

A1、中位的所述伸缩机械腿和后位的所述伸缩机械腿位于所述直线部上，前位的所述伸缩机械腿和其余的所述伸缩机械腿位于所述曲线部上；

A2、所述吸附爬行机构向前移动；