[发明专利]清洗机器人行走装置的控制方法

权利要求书

1.一种清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、打开清洗机器人动力源设备；

S2、由清洗机器人的动力源设备驱动吸附爬行机构在清洗面行走以实现清洗机器人的爬行。

2.根据权利要求1所述的清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，所述动力源设备包括转动驱动设备(1)和升降驱动设备(2)，所述吸附爬行机构包括移动支撑机架(3)和伸缩机械腿(4)，所述转动驱动设备(1)设置在所述移动支撑机架(3)上，所述升降驱动设备(2)与所述伸缩机械腿(4)驱动连接，所述步骤S2包括以下步骤：

所述转动驱动设备(1)驱动所述伸缩机械腿(4)绕所述移动支撑机架(3)沿平行于所述清洗面的方向转动；

所述升降驱动设备(2)驱动所述伸缩机械腿(4)相对于所述移动支撑机架(3)沿垂直于所述清洗面的方向移动至吸附于所述清洗面的位置以及脱离所述清洗面的位置。

3.根据权利要求2所述的清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，所述伸缩机械腿(4)的数目至少三个，所述吸附爬行机构向前爬行的过程中，所述伸缩机械腿(4)能至少转动至所述移动支撑机架(3)上的前位、中位和后位三个位置，所述清洗机器人行走过程中所述伸缩机械腿(4)的动作步骤如下：

中位的所述伸缩机械腿(41)吸附在清洗面上，后位的所述伸缩机械腿(42)从吸附所述清洗面的状态转为与所述清洗面分离的状态，其余的所述伸缩机械腿(44)处于与所述清洗面分离的状态；

前位的所述伸缩机械腿(43)从与所述清洗面分离的状态转为吸附所述清洗面的状态。

4.根据权利要求3所述的清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，所述转动驱动设备(1)包括发动机(11)和链条传动机构(12)，所述发动机(11)位于所述移动支撑机架(3)上，所述链条传动机构(12)绕设在所述移动支撑机架(3)上，所述清洗机器人行走过程中所述转动驱动设备(1)的动作步骤如下：

所述发动机(11)带动所述链条传动机构(12)转动；

所述链条传动机构(12)带动所述移动支撑机架(3)沿平行于所述清洗面的方向移动和带动所述伸缩机械腿(4)绕所述移动支撑机架(3)沿平行于清洗面的方向转动。

5.根据权利要求3所述的清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，所述升降驱动设备(2)包括空气压缩机(21)和气缸(22)；所述伸缩机械腿(4)包括吸盘(45)、气动阀(46)和连接板(47)，所述吸盘(45)与所述气动阀(46)连接，所述连接板(47)连接所述气动阀(46)与所述链条传动机构(12)，所述气缸(22)的活塞杆与所述气动阀(46)连接；所述气缸(22)通过所述气动阀(46)与所述空气压缩机(21)连通，所述吸盘(45)通过所述气动阀(46)与所述空气压缩机(21)连通；

所述伸缩机械腿(4)从与所述清洗面分离的状态转为吸附所述清洗面的状态的过程中所述升降驱动设备(2)的动作步骤如下：

所述气缸(22)的活塞杆带动所述气动阀(46)和所述吸盘(45)向所述清洗面的方向移动至到所述吸盘(45)与所述清洗面接触；

所述气动阀(46)打开泄压口，所述吸盘(45)内部形成真空状态并吸附在所述清洗面上；

关闭所述气动阀(46)的泄压口；

所述伸缩机械腿(4)从吸附所述清洗面的状态转为与所述清洗面分离的状态的过程中所述升降驱动设备(2)的动作步骤如下：

所述空气压缩机(21)通过所述气动阀(46)向所述吸盘(45)通入空气直到所述吸盘(45)与所述清洗面吸附解除；

所述气缸(22)的活塞杆带动所述气动阀(46)和所述吸盘(45)远离所述清洗面的方向移动。

6.根据权利要求5所述的清洗机器人行走装置的控制方法，其特征在于，所述移动支撑机架(3)的形状为肾形，所述移动支撑机架(3)包括直线部(31)和曲线部(32)。