[发明专利]一种电力抢修机器人

说明书

技术领域

本发明属于电力设备技术领域，具体涉及的是一种可以临时抢修断路的电力机器人。

背景技术

随着城市的快速发展，国内电力隧道的长度每年增长上千公里，隧道内电力电缆及各种电力设施的安全运行严重影响着供电的可靠性和稳定性。目前对隧道的巡检方式依然以人工巡视和电力监控系统相结合，存在以下问题：(1)巡视人员在隧道内主要关注电缆的蠕动变形情况、电缆和隧道外观、电力隧道金属构件锈蚀情况以及隧道积水情况，巡视工作内容逐渐单一，隧道内人员巡视工作效率低。(2)智能监控系统安装在隧道内的固定位置，是一种固定、离散的检测系统，该系统有覆盖面积大、运行比较稳定可靠，但也存在着不能实现对隧道内情况的完全覆盖，当发生紧急情况时无法将现场情况第一时间内最清晰地采集到监控中心，无法再必要时对隧道或电缆的特定部位采取有效的处理措施的缺点。

随着电力事业的不断发展，电力巡检机器人应运而生，由于电力机器人具有诸多优点，因此发展有其迅速。无论白天黑夜还是刮风下雨，机器人都可以再没有人看管的情况下自动自觉并出色完成一般巡视所包含的工作内容，不但可以减轻工作人员的工作量，而且在遇到严重或者恶劣天气时，还可以降低工作人员的安全风险。但是，目前还没有一种当电缆出现断路时，可以及时检出断点，并及时抢修可以临时提供通路的机器人。

发明内容

为解决现有现在还没有一种当电缆出现断路时，可以及时检出断点，并及时抢修可以临时提供通路的机器人等问题，本发明提供了一种可以及时发现断点，并提供临时通路的电力抢修机器人。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是，一种电力抢修机器人，包括机器人主体，其技术要点为，机器人主体底部设有皮带传动轮，机器人主体上设有GPS定位模块、断点定位模块、代电缆模块、实景拍摄模块、避障行走模块和断路启动模块。

作为本发明的优选方案为，断路启动模块设有区域编号，每个区域内设有一台机器人主体，区域内断路发出信号，由断路启动模块接收，进行判断。

作为本发明的优选方案为，避障行走模块设有人体红外探测和激光雷达探测，对对到内工作人员和障碍物进行探测，扫描障碍物进行躲避、停止或者通过，避障行走模块控制有刹车装置。

作为本发明的优选方案为，实景拍摄模块实景拍摄设有360°全景摄像头，采用运动过程中图像稳定技术和移动时红外成像技术。

作为本发明的优选方案为，代电缆模块包括断路连接手臂、代电缆，断路连接手臂上设有激光熔断器，断路连接手臂为月牙型，激光熔断器熔断外部绝缘皮使电缆与断路连接手臂连通，通过机器人体主内的代电缆实现通路。

作为本发明的优选方案为，断点定位模块设有警报器和测电回路，测电回路测出有电警报，无电停止警报。

作为本发明的优选方案为，GPS定位模块包括定位装置、离线地图和反馈电路，反馈电路可以将断点位置信息反馈给抢修人员。

本发明的有益效果是：在艰苦的电力隧道中，代替人力驻守在隧道中，无论严寒酷暑、白天黑夜随时待命，抢修电力设备，可以准确定位断点位置，及时上报地点，为电力抢修人员做好准备工作，节省抢修前的排查时间，使电力维修工作越来越省时省力，安全快捷。

附图说明

图1为本发明的主体实施逻辑示意图；

其中，1-中央处理器，2-监控平台，3-断路启动模块，4-断路信号，5-断点定位模块，6-低压伺服控制器，7-低压直流电机，8-机器人核心控制器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行清晰、完整地解释说明，显然所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，但不限制本发明的保护范围。

如图1所示，一种电力抢修机器人，包括机器人主体，机器人主体底部设有皮带传动轮，机器人主体上设有GPS定位模块、断点定位模块、代电缆模块、实景拍摄模块、避障行走模块和断路启动模块。

所述的断路启动模块设有区域编号，每个区域内设有一台机器人主体，区域内断路发出断路信号，由断路启动模块接收，进行判断。

所述的避障行走模块设有人体红外探测和激光雷达探测，对对到内工作人员和障碍物进行探测，扫描障碍物进行躲避、停止或者通过，避障行走模块控制有刹车装置。

所述的实景拍摄模块实景拍摄设有360°全景摄像头，采用运动过程中图像稳定技术和移动时红外成像技术。