[发明专利]一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法

权利要求书

1.一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤(1)建立移动机器人的运动学模型；

步骤(2)建立移动机器人轨迹跟踪误差模型，并推导轨迹跟踪误差微分方程；

步骤(3)根据滑模面的特点设计合适的切换函数(s₁,s₂)^T；

步骤(4)分析不同趋近律的优缺点，设计一种新的趋近律提高控制系统的快速性和稳定性，有效削弱控制系统的抖振现象；

步骤(5)根据步骤(3)的切换函数(s₁,s₂)^T和步骤(4)的趋近律推导出移动机器人的控制律(υ,ω)^T。

2.根据权利要求1所述的基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤(3)中设计的切换函数(s₁,s₂)^T为：

s1=xes2=θe+arctan(υrye)]]>

其中υ_r为移动机器人期望的线速度，x_e、y_e、θ_e分别为移动机器人跟踪过程中的横向误差、纵向误差和角度误差。