[发明专利]一种多从机无人机测试系统及方法

说明书

一种多从机无人机测试系统及方法，所述系统，包括：主控平台，以及多个分布式控制端，其中，所述主控平台，其与多个所述分布式控制端进行通讯，控制多个所述分布式控制端对相应的无人机进行同步控制及分析；所述分布式控制端，其根据所述主控平台的控制命令，对无人机进行同步控制及分析，并将分析结果反馈给所述主控平台。本发明的多从机无人机测试系统及方法，通过主机和从机分析多个受控无人机的状态并输出测试结果，能够降低现有的无人机系统手工测试人力成本消耗过大的问题，并且通过ms级别的信令，同时对各受控终端进行对比分析，能够达到人工无法达到的测试要求，从而解决了无人机测试过程中人力成本以及测试可靠性的问题。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机测试系统及方法。

背景技术

无人机测试领域的测试标准，目前尚未引入，而随着无人机的大规模商用以及民用普及化，使得无人机的应用领域越来越广，这就导致需求的定制化、单一化，加速了版本的迭代周期，也因此导致测试自动化领域的空白越来越明显。

现有自动化测试技术均基于单一终端，即同一PC上的处理，但单无人机以及多无人机的系统结构至少为两个子载体。而PC侧驱动仅支持一套虚拟设备，因此同一PC上的自动化测试平台显然无法满足多个无人机子载体自动化测试的要求。而若采用手工测试，从单机到多从机，每增加一个从机，就需要增加0.5个测试人力，这会占用过大的人力成本。而无人机的子帧结构处理时序低于ms级别，还会导致自动化测试和结果分析存在很大的不确定性。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种多从机无人机测试系统及方法，可以同时对多个无人机同时进行自动化测试，解决现有的无人机系统手工测试时人力成本消耗过大的问题。

为实现上述目的，本发明提供的多从机无人机测试系统，包括：主控平台，以及多个分布式控制端，其中，

所述主控平台，其与多个所述分布式控制端进行通讯，控制多个所述分布式控制端对相应的无人机进行同步控制及分析；所述分布式控制端，其根据所述主控平台的控制命令，对无人机进行同步控制及分析，并将分析结果反馈给所述主控平台。

进一步地，所述主控平台包括：同步控制模块，所述同步控制模块，用于控制多个所述分布式控制端之间的时间同步。

进一步地，所述主控平台包括：命令控制模块和结果分析模块，其中

所述命令控制模块，用于发送第一控制命令给所述分布式控制端，并根据所述分布式控制端的反馈结果，发送第二控制命令给所述分布式控制端；所述结果分析模块，用于根据所述分布式控制端反馈的控制及分析结果，决定测试流程的测试项。

进一步地，所述第一控制命令为时间同步命令、测试操作命令或结果分析命令；所述第二控制命令为测试操作命令或结果分析命令。

进一步地，所述分布式控制端包括：时间同步模块，所述时间同步模块，其根据所述主控平台的控制命令，进行多个所述分布式控制端之间的时间同步。

进一步地，所述控制命令为带有时间戳的控制命令，所述时间戳为约定同时执行的时间点。

为实现上述目的，本发明提供的多从机无人机测试方法，包括以下步骤：

主控平台、分布式控制端进行时间同步；进行当前测试项的控制及分析；根据当前测试项的控制及分析结果，进行下一测试项的控制及分析，直至测试流程结束。

进一步地，主控平台、分布式控制端进行时间同步，是主控平台将携带同步时间的命令字发送给分布式控制端，同步主控平台、多个分布式控制端及无人机之间的信息和数据。

进一步地，所述进行当前测试项的控制及分析，是分布式控制端根据主控平台发送的带有时间戳的控制命令对无人机进行同步控制及分析，其中，所述时间戳为约定同时执行的时间点。