[发明专利]一种仿生机器人头颈部柔性结构

说明书

本发明提供了一种仿生机器人头颈部柔性结构，包括：头部，具有头上颚支架；上颈部，与头部活动连接，具有上颈部支架与第一步进电机；下颈部，与上颈部活动连接，具有下颈部支架与第二步进电机；以及固定部，与下颈部活动连接，具有固定部支架与第三步进电机，其中，上颈部支架的一端与头上颚支架活动连接，第一步进电机设置在头上颚支架上，用于驱动头部进行运动，下颈部支架的一端与上颈部支架的另一端连接，第二步进电机设置在下颈部支架上，用于驱动上颈部进行运动，固定部支架的一端与下颈部支架的另一端连接，第三步进电机设置在固定部支架上，用于驱动下颈部进行运动。通过调节步进电机的正反转速比使得仿生机器人的头颈部灵活摆动。

技术领域

本发明涉及一种仿生机器人，具体涉及一种仿生机器人头颈部柔性结构。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的应用也越来越广泛，仿生机器人作为机器人发展应用的一个学科，也越来越受到人们的重视，发展也越来越快，应用生活中的多个场所或领域。

但是，现有技术中的仿生机器人大都受驱动元件的影响，导致仿生机器人的左右摆动或者旋转角度不够灵活或者是无法满足一些使用要求，在满足使用要求的基础上会难免增加仿生机器人的复杂化程度，从而使得仿生机器人的生产成本增加。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种仿生机器人头颈部柔性结构。

本发明提供了一种仿生机器人头颈部柔性结构，具有这样的特征，包括：头部，具有头上颚支架；上颈部，与头部活动连接，具有上颈部支架与第一步进电机；下颈部，与上颈部活动连接，具有下颈部支架与第二步进电机；以及固定部，与下颈部活动连接，具有固定部支架与第三步进电机，其中，上颈部支架的一端与头上颚支架活动连接，第一步进电机设置在头上颚支架上，用于驱动头部进行运动，下颈部支架的一端与上颈部支架的另一端连接，第二步进电机设置在下颈部支架上，用于驱动上颈部进行运动，固定部支架的一端与下颈部支架的另一端连接，第三步进电机设置在固定部支架上，用于驱动下颈部进行运动。

在本发明提供的仿生机器人头颈部柔性结构中，还可以具有这样的特征：其中，头部还具有下巴，该下巴与头上颚支架活动连接，头上颚支架上还设置有驱动下巴进行运动的第四步进电机以及与该第四电机连接的第四曲柄，下巴通过第四连杆与第四曲柄连接，在第四步进电机以及第四曲柄的带动下进行运动。

在本发明提供的仿生机器人头颈部柔性结构中，还可以具有这样的特征：其中，头上颚支架上还设置有头部连杆支座，该头部连杆支座上设置有第一连杆，该第一连杆通过第一曲柄与第一步进电机连接，头部通过第一连杆在第一步进电机以及第一曲柄的带动下进行运动。

在本发明提供的仿生机器人头颈部柔性结构中，还可以具有这样的特征：其中，上颈部支架本体上还设置有上颈部连杆支座，该上颈部连杆支座上设置有第二连杆，该第二连杆通过第二曲柄与第二步进电机连接，上颈部通过第二连杆在第二步进电机以及第二曲柄的带动下进行运动。

在本发明提供的仿生机器人头颈部柔性结构中，还可以具有这样的特征：其中，下颈部支架本体上还设置有下颈部连杆支座，该下颈部连杆支座上设置有第三连杆，该第三连杆通过第三曲柄与第三步进电机连接，下颈部通过第三连杆在第三步进电机以及第三曲柄的带动下进行运动。

在本发明提供的仿生机器人头颈部柔性结构中，还可以具有这样的特征：其中，上颈部与头部、下颈部与上颈部以及固定部与下颈部之间的连接方式均为铰连接。

在本发明提供的仿生机器人头颈部柔性结构中，还可以具有这样的特征：其中，第一步进电机设置在上颈部支架上靠近头部的1/6～1/3处。

在本发明提供的仿生机器人头颈部柔性结构中，还可以具有这样的特征：其中，第二步进电机设置在下颈部支架上靠近上颈部的1/3～1/2处。