[发明专利]一种仿生机器人头颈部柔性结构

权利要求书

1.一种仿生机器人头颈部柔性结构，其特征在于，包括：

头部，具有头上颚支架；

上颈部，与所述头部活动连接，具有上颈部支架与第一步进电机；

下颈部，与所述上颈部活动连接，具有下颈部支架与第二步进电机；以及

固定部，与所述下颈部活动连接，具有固定部支架与第三步进电机，

其中，所述上颈部支架的一端与所述头上颚支架活动连接，

所述第一步进电机设置在所述上颈部支架上，用于驱动所述头部进行运动，

所述下颈部支架的一端与所述上颈部支架的另一端连接，

所述第二步进电机设置在所述下颈部支架上，用于驱动所述上颈部进行运动，

所述固定部支架的一端与所述下颈部支架的另一端连接，

所述第三步进电机设置在所述固定部支架上，用于驱动所述下颈部进行运动，

所述上颈部与所述下颈部铰连接，

所述上颈部支架本体上还设置有上颈部连杆支座，该上颈部连杆支座上设置有第二连杆，该第二连杆通过第二曲柄与所述第二步进电机连接，

所述上颈部通过所述第二连杆在所述第二步进电机以及所述第二曲柄的带动下进行运动。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人头颈部柔性结构，其特征在于：

其中，所述头部还具有下巴，该下巴与所述头上颚支架活动连接，

所述头上颚支架上还设置有驱动所述下巴进行运动的第四步进电机以及与该第四步进电机连接的第四曲柄，

所述下巴通过第四连杆与所述第四曲柄连接，在所述第四步进电机以及所述第四曲柄的带动下进行运动。

3.根据权利要求1所述的仿生机器人头颈部柔性结构，其特征在于：

其中，所述头上颚支架上还设置有头部连杆支座，该头部连杆支座上设置有第一连杆，该第一连杆通过第一曲柄与所述第一步进电机连接，

所述头部通过所述第一连杆在所述第一步进电机以及所述第一曲柄的带动下进行运动。

4.根据权利要求1所述的仿生机器人头颈部柔性结构，其特征在于：

其中，所述下颈部支架本体上还设置有下颈部连杆支座，该下颈部连杆支座上设置有第三连杆，该第三连杆通过第三曲柄与所述第三步进电机连接，

所述下颈部通过所述第三连杆在所述第三步进电机以及所述第三曲柄的带动下进行运动。

5.根据权利要求1所述的仿生机器人头颈部柔性结构，其特征在于：

其中，所述上颈部与所述头部以及所述固定部与所述下颈部之间的连接方式均为铰连接。

6.根据权利要求1所述的仿生机器人头颈部柔性结构，其特征在于：

其中，所述第一步进电机设置在所述上颈部支架上靠近所述头部的1/6～1/3处。

7.根据权利要求1所述的仿生机器人头颈部柔性结构，其特征在于：

其中，所述第二步进电机设置在所述下颈部支架上靠近所述上颈部的1/3～1/2处。

8.根据权利要求1所述的仿生机器人头颈部柔性结构，其特征在于：

其中，所述第三步进电机设置在所述固定部支架上靠近所述下颈部的1/6～1/3处。