[发明专利]图像处理方法和系统、存储介质和移动系统

说明书

一种图像处理方法和系统、存储介质和移动系统，该图像处理方法包括：获取包括目标物体的深度信息的二维深度矩阵D_p；计算D_p中的每一行元素的平均值以得到深度向量D＝[d₁，d₂，d₃，...，d_i，...，d_n]，其中，元素d_i为所述二维深度矩阵D_p的第i行元素的平均值；计算所述深度向量D中的相邻元素的差的绝对值以得到边缘确定向量ΔD＝[Δd₁，Δd₂，Δd₃，...，Δd_i，...，Δd_n‑1]，其中，元素Δd_i＝|d_i‑d_i+1|；计算所述边缘确定向量ΔD中相邻元素差值的绝对值的平均值d₀＝(|Δd₂‑Δd₁|+|Δd₃‑Δd₂|+...+|Δd_n‑1‑Δd_n‑2|)/(n‑2)；以及将边缘确定向量ΔD中的相邻元素差值的绝对值|Δd_i‑Δd_i+1|与d₀进行比较以识别所述目标物体的边缘，其中，在|Δd_i‑Δd_i+1|大于d₀的情况下，确定二维深度矩阵D_p中的第i行元素对应所述目标物体的边缘。

技术领域

本公开的实施例涉及一种图像处理方法、图像处理系统、存储介质、包括该图像处理系统的移动系统以及与该图像处理系统配合使用的移动系统。

背景技术

爬楼机(Climbing Robot)可以实现诸如帮助残疾人和老年人上下楼梯或者在楼梯上搬运重物等功能。

轮式爬楼机是一种常见的爬楼机。然而，常见的轮式爬楼机(例如，依靠单轮行动的爬楼机)移动的步长以及爬楼的高度都是固定的，无法根据楼梯的高度或者宽度的不同进行自动识别，因此需要人工辅助才能实现爬楼的功能以及在楼梯拐弯处拐弯的功能。

发明内容

本公开实施例提供一种图像处理方法、图像处理系统、存储介质、包括该图像处理系统的移动系统以及与该图像处理系统配合使用的移动系统，本公开实施例可以自动识别例如楼梯等台阶状结构。