[发明专利]图像处理方法和系统、存储介质和移动系统

权利要求书

1.一种图像处理方法，包括：

获取包括目标物体的深度信息的二维深度矩阵D_p，其中，元素d_ij为所述二维深度矩阵D_p中的第i行和第j列元素，并且d_ij的数值为深度值；

计算所述二维深度矩阵D_p中的每一行元素的平均值以得到深度向量D＝[d₁,d₂,d₃,…,d_i,…,d_n]，其中，元素d_i为所述二维深度矩阵D_p的第i行元素的平均值；

计算所述深度向量D中的相邻元素的差的绝对值以得到边缘确定向量ΔD＝[Δd₁,Δd₂,Δd₃,…,Δd_i,…,Δd_n-1]，其中，元素Δd_i＝|d_i-d_i+1|；

计算所述边缘确定向量ΔD中相邻元素差值的绝对值的平均值d₀＝(|Δd₂-Δd₁|+|Δd₃-Δd₂|+…+|Δd_n-1-Δd_n-2|)/(n-2)；以及

将边缘确定向量ΔD中的相邻元素差值的绝对值|Δd_i-Δd_i+1|与d₀进行比较以识别所述目标物体的边缘，其中，在|Δd_i-Δd_i+1|大于d₀的情况下，确定二维深度矩阵D_p中的第i行元素对应所述目标物体的边缘。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其中，在|Δd_i-Δd_i+1|大于d₀的情况下，确定深度向量D中的d_i的数值为所述边缘到用于获取所述目标物体的深度信息的摄像机包括的左摄像头和右摄像头的光心连线的距离d。

3.根据权利要求2所述的图像处理方法，还包括：

根据所述摄像机拍摄用于获取所述二维深度矩阵D_p的左图像和右图像时相对于水平面的旋转角度θ、以及所述边缘到所述光心连线的所述距离d，确定所述边缘到所述光心连线的水平距离以及所述边缘到所述光心连线的垂直距离。

4.根据权利要求1所述的图像处理方法，还包括：

步骤A，摄像机以相对于水平面的不同旋转角度对所述目标物体进行拍摄，以获取多组左图像和右图像；

步骤B，根据所述多组左图像和右图像获取多个二维深度矩阵；

步骤C，确定每个二维深度矩阵对应的边缘数量；

步骤D，确定分别对应0个边缘和1个边缘的二维深度矩阵分别对应的摄像机相对于水平面的旋转角度θ₀和θ₁；以及

在θ₀至θ₁的角度范围内重复步骤A至步骤C，以确定摄像机相对于水平面的临界旋转角度θ_c，其中，所述临界旋转角度θ_c是指二维深度矩阵对应的边缘数量在0和1之间进行改变时作为改变临界点的边缘数量为1的二维深度矩阵对应的旋转角度。

5.根据权利要求4所述的图像处理方法，还包括：

根据所述临界旋转角度θ_c计算相邻边缘之间的水平距离和垂直距离。

6.根据权利要求1所述的图像处理方法，还包括：

在获取所述二维深度矩阵D_p之前，利用摄像机的左摄像头和右摄像头分别获取包括所述目标物体的左图像和右图像；

将所述左图像和右图像中的至少一个与参考图像进行比较，以确定所述左图像和所述右图像中的所述至少一个中的目标物体是否包括直线形边缘。