[发明专利]工件搬运托盘及在工件搬运托盘上夹紧及松开工件的方法

说明书

本发明提供一种工件搬运托盘以及在工件搬运托盘上夹紧及松开工件的方法，能抑制工件搬运托盘制造成本增大以及提高可靠性。工件搬运托盘具备载置工件的载置面、夹紧工件的夹紧机构，夹紧机构具备可开闭的第一钩爪以及第二钩爪、对第一钩爪以及第二钩爪向关闭方向加力的加力部、在第一钩爪以及第二钩爪打开时与第一钩爪以及第二钩爪可脱离地卡合的移动限制部。

技术领域

本发明涉及工件搬运托盘及在工件搬运托盘上夹紧及松开工件的方法。

背景技术

众所周知在生产线中为了进行工件的组装或工件的加工等的作业而夹紧及松开该工件的工件搬运托盘(例如，日本特开2004-9200号公报)。

在现有的工件搬运托盘中，为了产生用于夹紧工件的力需要从外部设备提供的通过压缩气体或电力等的动力而驱动的驱动器。通过这样的驱动器而构成复杂的生产线结构，其结果，会涉及到制造成本的增大以及可靠性低下。

发明内容

在本发明的一方案中，工件搬运托盘具备载置工件的载置面、夹紧载置于载置面的工件的夹紧机构。夹紧机构具备作为能开闭地设置于载置面上且能夹紧工件的第一钩爪以及第二钩爪，第一钩爪以及第二钩爪的至少一个相对于载置面可动。

另外，夹紧机构具备向关闭方向对第一钩爪以及第二钩爪的一方加力的加力部、作为在第一钩爪以及第二钩爪打开时能与上述一方脱离地卡合的移动限制部，该移动限制部在与上述一方卡合时限制该一方向关闭方向的移动，且在从该一方脱离时允许该一方通过加力部的作用向关闭方向移动。

第一钩爪以及第二钩爪可以相对于载置面可动。夹紧机构可以还具备使第一钩爪向打开方向的移动与第二钩爪向打开方向的移动、及第一钩爪向关闭方向的移动与第二钩爪向关闭方向的移动连动的连动机构。

连动机构可以具备形成于第一钩爪上的第一齿部、形成于第二钩爪上的第二齿部、以与第一齿部以及第二齿部卡合的方式插入该第一齿部与第二齿部之间的齿轮。夹紧机构还具备向与上述一方卡合的位置对移动限制部加力的第二加力部。

夹紧机构还可以具备与移动限制部卡合、从与上述一方卡合的位置向从该一方脱离的方向移动该移动限制部的操作部。工件搬运托盘可以具备多个夹紧机构。

在本发明的其他方案中，生产线具备机器人、控制机器人的控制部、上述工件搬运托盘。

控制部在第一钩爪以及第二钩爪打开且移动限制部与第一钩爪以及第二钩爪中的一方卡合、在第一钩爪与第二钩爪之间配置工件的状态下使机器人进行动作，并通过该机器人使移动限制部从上述一方脱离且该一方通过加力部的作用而允许向关闭方向移动。

另外，控制部以在第一钩爪与第二钩爪之间夹紧工件的状态使机器人进行动作，通过该机器人使上述一方向打开方向移动。

生产线还可以具备拍摄工件搬运托盘的摄像部。控制部基于摄像部拍摄的图像使机器人进行动作，通过该机器人可以使移动限制部从上述一方脱离。控制部基于摄像部拍摄的图像使机器人进行动作，通过该机器人可以使上述一方向打开方向移动。

工件搬运托盘还具备与移动限制部卡合、并从与上述一方配合的位置向从该一方脱离的方向移动该移动限制部的操作部。控制部在使移动限制部从上述一方脱离时，可以通过机器人操作操作部而使移动限制部向脱离的方向移动。

附图说明

本发明的上述或其他目的、特征以及优点通过参照附图并说明以下适当的实施方式，会更加清楚。

图1是涉及一实施方式的生产线的图。

图2是用于说明图1所示的机器人的结构的图。

图3是涉及一实施方式的工件搬运托盘的立体图。

图4是表示图3所示的工件搬运托盘的俯视图。