[发明专利]一种能调节卡爪最大打开角度的机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体是一种能调节卡爪最大打开角度的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

机械手在自动化生产线上的应用十分普及，自动化生产线上的工件尺寸大小不一，而由于现有机械手的卡爪打开角度大多是固定的，这样在遇到尺寸超过卡爪最大打开角度的工件时就无法完成抓取工作，具有一定的局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能调节卡爪最大打开角度的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种能调节卡爪最大打开角度的机械手，包括主架、摆臂和卡爪；所述主架的上端设置有伸缩装置，伸缩装置的两侧对称连接有多个固定板，固定板上开设有定位孔，另设有螺钉穿过定位孔将伸缩装置固定于主架上；所述伸缩装置的活动杆上连接有连接块；所述摆臂为L型，摆臂有两个对称设置在主架的下部，摆臂通过销轴与主架转动连接，摆臂上开设有滑槽，滑槽内设置有凸柱，凸柱有两个对称设置在连接块上，凸柱包括下柱体和上柱体，下柱体的直径与滑槽的宽度相匹配,上柱体的直径大于滑槽的宽度；所述滑槽内滑动连接有滑块，滑块的一侧连接有推杆，推杆伸出摆臂，摆臂对应推杆的一侧开设有供推杆移动的条形通孔；所述推杆位于摆臂外的杆体上设置有一段螺纹，螺纹外围套设有与其相匹配的锁定螺母；所述卡爪有两个，对称设置在摆臂的下端内侧，卡爪通过连接柱与摆臂连接，卡爪的内弧面上设置有防滑层。

作为本发明进一步的方案：所述伸缩装置为伸缩液压缸。

作为本发明再进一步的方案：所述凸柱与连接块一体成型。

作为本发明再进一步的方案：所述滑槽为腰型。

作为本发明再进一步的方案：所述推杆的端头固定有推拉头。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中，利用凸柱在滑槽内移动，使摆臂成为了一个以凸柱为支点的杠杆机构，从而达到了省力的目的，使得同样驱动力的情况下，卡爪的夹持力更大；同时在滑槽内设置有可改变凸柱最大行程的滑块，从而使得卡爪的最大打开角度得以调整。

附图说明

图1为能调节卡爪最大打开角度的机械手的结构示意图。

图2为能调节卡爪最大打开角度的机械手中凸柱的结构示意图。

图3为图1中A的放大结构示意图。

图中：1-主架、2-伸缩装置、21-固定板、211-定位孔、23-连接块、3-凸柱、31-下柱体、32-上柱体、4-摆臂、41-销轴、42-滑槽、5-滑块、6-推杆、61-推拉头、7-锁定螺母、8-卡爪、81-防滑层、82-连接柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。