[发明专利]一种适用于海底稀软地面的行走机构

说明书

本发明提供了一种适用于海底稀软地面的行走机构，包括车架、推进器、推进器旋转装置及控制器，车架的两侧分别安装有一个推进器旋转装置，推进器旋转装置上安装有推进器；所述的控制器分别与推进器旋转装置和推进器连接；所述的车架的前部和后部分别设有一车身姿态检测装置，车身姿态检测装置包括接触开关、连杆和配重；连杆的上端与接触开关相连，连杆下端与配重相连，接触开关与控制器连接。本发明结构简单、操作方便且能够降低车体对于海底地面的压强，使得本发明能够在海底稀软地面中安全行走。

技术领域

本发明属于海底探测设备技术领域，具体是涉及一种适用于海底稀软地面的行走机构。

背景技术

海底蕴藏着大量固体矿产资源，是人类未来的接替资源之一。开发海底资源已成为我国海洋开发战略。在海底资源开发过程中，海底资源探测是一个重要的环节。电磁探测法是一种实用性强的海底资源探测方法。目前常用的探测方法是采用水下浮游装置或水下机器人携带电磁线圈进行海底资源探测。由于探测精度与电磁探头和海底地面之间的距离密切相关，减小电磁探头和海底地面之间的距离能显著提高探测精度。调查表明：诸如多金属锰结核等海底矿产资源通常储存在稀软海泥之下，海泥的抗压强度只有几千帕斯卡，远低于普通地面的抗压强度。常规的地面行走机构通常通过车体与地面之间的摩擦力作为驱动力，由于海底稀泥摩擦角非常小，通常不能产生足够的摩擦力、且容易导致行走机构陷入软泥，不能实现正常行走。由此可见，研制一种能在海底稀软地面安全行走机构，具有重要意义。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种结构简单、操作方便且能够降低车体对于海底地面的压强，使得车体能够在海底稀软地面安全行走的适用于海底稀软地面的行走机构。

本发明采用的技术方案是：一种适用于海底稀软地面的行走机构，包括车架、推进器、推进器旋转装置及控制器，车架的两侧分别安装有一个推进器旋转装置， 推进器旋转装置上安装有推进器；所述的控制器分别与推进器旋转装置和推进器连接；

所述的车架的前部和后部分别设有一个车身姿态检测装置，车身姿态检测装置包括接触开关、连杆和配重；连杆的上端与接触开关相连，连杆下端与配重相连，接触开关与控制器连接。

上述的适用于海底稀软地面的行走机构中，所述的车架包括两个侧板和一个中间板，两个侧板和一个中间板平行设置，中间板位于两个侧板之间。

上述的适用于海底稀软地面的行走机构中，推进器旋转装置安装在侧板的外侧面上；车身姿态检测装置安装在中间板上，接触开关安装在中间板的顶部。

上述的适用于海底稀软地面的行走机构中，还包括平衡块，平衡块安装在中间板的顶部。

上述的适用于海底稀软地面的行走机构中，所述的平衡块的截面呈等腰梯形。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1）本发明车架的两侧板底部与海底地面接触，接触面积大，降低行走机构在海底地面产生的压强，避免行走机构陷入海底稀泥之中；

2）本发明的车架上前部和后部分别设有车身姿态检测装置，通过车身姿态检测装置可以检测车架的前端和后端是否脱离地面，车架上设有推进器，通过控制推进器的工作角度，能够实现本发明行驶姿态的保持。

3）本发明还具有结构简单、操作方便的优点。

附图说明

图1为本发明的主视图。

图2为本发明的左视图。

图3为本发明的俯视图。

图4 为本发明正常行走时的主视图。

图5 为本发明前端脱离地面时结构主视图。

图6 为本发明后端脱离地面时结构主视图。